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春秋时代大国互争雄长，晋、楚城濮之战是两国间发生的第一次大型战争。凡是大型战争，往往起因复杂，头绪繁多，作者却都能处理得有条不紊，轻重得宜。在这次战争中，作者着重刻画了晋文公、先轸、子玉三个人物。晋文公沉毅机智，尽管在战前作了充分准备，临战仍小心翼翼。面对强敌，饱经忧患的人常常“临事而惧”，写出这一点，足以见出描摹人情的细致。先轸分析问题深刻周密，玩弄政治权术又是那么熟练，而作为晋国对立面的子玉却显得轻率浮躁。决定这次战争的胜负，主要因素不在兵力和战术的差别，也就不言而自明。
晋侯围曹，门焉
，多死。曹人尸诸城上，晋侯患之
。听舆人之谋，称“舍于墓”。师迁焉。曹人凶惧，为其所得者棺而出之。因其凶也而攻之。三月丙午，入曹，数之以其不用僖负羁，而乘轩者三百人也
，且曰献状
。令无入僖负羁之宫，而免其族，报施也。魏犨、颠颉怒，曰：“劳之不图，报于何有？”
（ruò若）僖负羁氏。魏犨伤于胸，公欲杀之，而爱其材。使问，且视之。病，将杀之。魏犨束胸见使者，曰：“以君之灵，不有宁也！”距跃三百，曲踊三百。乃舍之。杀颠颉以徇于师，立舟之侨以为戎右
。
宋人使门尹般如晋师告急
。公曰：“宋人告急，舍之则绝，告楚不许。我欲战矣，齐、秦未可，若之何？”先轸曰：“使宋舍我而赂齐、秦，藉之告楚。我执曹君，而分曹、卫之田以赐宋人。楚爱曹、卫，必不许也。喜赂，怒顽，能无战乎？”公说（同“悦”），执曹伯，分曹、卫之田以畀（bì币）宋人。
楚子入居于申，使申叔去谷，使子玉去宋
，曰：“无从晋师。晋侯在外十九年矣，而果得晋国。险阻艰难，备尝之矣；民之情伪，尽知之矣。天假之年，而除其害
。天之所置，其可废乎？军志曰：‘允当则归。’又曰：‘知难而退。’又曰：‘有德者不可敌。’此三志者，晋之谓矣。”子玉使伯棼请战，曰：“非敢必有功也，愿以间执谗慝之口。”王怒，少与之师，唯西广、东宫与若敖之六卒实从之
。
子玉使宛春告于晋师曰：“请复卫侯而封曹，臣亦释宋之围。”子犯曰：“子玉无礼哉！君取一，臣取二。不可失矣
。”先轸曰：“子与之。定人之谓礼，楚一言而定三国，我一言而亡之，我则无礼，何以战乎？不许楚言，是弃宋也。救而弃之，谓诸侯何？楚有三施，我有三怨，怨仇已多，将何以战？不如私许复曹、卫以携之，执宛春以怒楚，既战而后图之。”公说（同“悦”）。乃拘宛春于卫，且私许复曹、卫。曹、卫告绝于楚。
子玉怒，从晋师。晋师退。军吏曰：“以君辟臣，辱也。且楚师老矣
，何故退？”子犯曰：“师直为壮，曲为老，岂在久乎？微楚之惠不及此，退三舍辟之，所以报也。背惠食言，以亢其仇，我曲楚直，其众素饱，不可谓老。我退而楚还，我将何求？若其不还，君退、臣犯，曲在彼矣。”退三舍。楚众欲止，子玉不可。
夏四月戊辰，晋侯、宋公、齐国归父、崔夭、秦小子慭（yìn印）次于城濮。楚师背酅（xī西）而舍，晋侯患之。听舆人之诵曰：“原田每每，舍其旧而新是谋。”
公疑焉。子犯曰：“战也！战而捷，必得诸侯。若其不捷，表里山河，必无害也
。”公曰：“若楚惠何？”栾贞子曰：“汉阳诸姬，楚实尽之。思小惠而忘大耻
，不如战也。”晋侯梦与楚子搏，楚子伏己而盬（ɡǔ古）其脑，是以惧。子犯曰：“吉。我得天，楚伏其罪，吾且柔之矣
。”
子玉使斗勃请战，曰：“请与君之士戏，君冯（同‘凭’）轼而观之，得臣与寓目焉。”晋侯使栾枝对曰：“寡君闻命矣。楚君之惠，未之敢忘，是以在此。为大夫退，其敢当君乎
？既不获命矣，敢烦大夫谓二三子：‘戒尔车乘，敬尔君事，诘朝将见。’”
晋车七百乘，韅（xiǎn显）、靷、鞅、靽
。晋侯登有莘之虚以观师，曰：“少长有礼，其可用也。”遂伐其木，以益其兵。
己巳，晋师陈于莘北，胥臣以下军之佐当陈、蔡。子玉以若敖之六卒将中军，曰：“今日必无晋矣。”子西将左，子上将右。胥臣蒙马以虎皮，先犯陈、蔡。陈、蔡奔，楚右师溃。狐毛设二旆（pèi沛）而退之
。栾枝使舆曳柴而伪遁
，楚师驰之，原轸、郤溱以中军公族横击之。狐毛、狐偃以上军夹攻子西，楚左师溃。楚师败绩。子玉收其卒而止，故不败。
晋师三日馆谷，及癸酉而还。甲午，至于衡雍，作王宫于践土。
乡役之三月，郑伯如楚致其师。为楚师既败而惧，使子人九行成于晋
。晋栾枝入盟郑伯。五月丙午，晋侯及郑伯盟于衡雍。
丁未，献楚俘于王，驷介百乘，徒兵千
。郑伯傅王，用平礼也。己酉，王享醴，命晋侯宥
。王命尹氏及王子虎、内史叔兴父策命晋侯为侯伯，赐之大辂之服、戎辂之服
，彤弓一、彤矢百，玈（lú卢）弓矢千，秬鬯（jù chànɡ巨畅）一卣（yǒu有），虎贲三百人，曰：“王谓叔父
：‘敬服王命，以绥四国，纠逖王慝。’”晋侯三辞，从命，曰：“重耳敢再拜稽首，奉扬天子之丕显休命。”受策以出。出入三觐。
卫侯闻楚师败，惧，出奔楚，遂适陈，使元咺奉叔武以受盟。癸亥，王子虎盟诸侯于王庭，要言曰：“皆奖王室，无相害也。有渝此盟，明神殛亡，俾队其师，无克祚国，及而玄孙，无有老幼。”君子谓是盟也信，谓晋于是役也，能以德攻。
初，楚子玉自为琼弁、玉缨，未之服也。先战，梦河神谓己曰：“畀余！余赐女孟诸之麋
。”弗致也。大心与子西使荣黄谏，弗听。荣季曰：“死而利国，犹或为之，况琼玉乎？是粪土也。而可以济师，将何爱焉？”弗听。出，告二子曰：“非神败令尹，令尹其不勤民，实自败也。”既败，王使谓之曰：“大夫若入，其若申、息之老何
？”子西、孙伯曰：“得臣将死。二臣止之，曰：‘君其将以为戮
？’”及连谷而死。
晋侯闻之而后喜可知也，曰：“莫余毒也已。蒍吕臣实为令尹，奉已而己，不在民矣。”
晋文公领兵包围曹国，攻城，战死的人很多。曹军把晋军的尸体陈列在城上，晋文公很担心。听从了役卒的主意，声称“在墓地上宿营”。军队转移到那里。曹国人十分恐惧，把得到的晋军尸体装上棺材运出来。晋军乘曹军惊恐的时候攻城。三月丙午日，进入曹国国都，责备曹共公不任用僖负羁，大夫以上的高官却有三百人，并且说这回送上门来给你看了。下令不许进入僖负羁的家里，同时赦免他的族人，这是为了报答恩惠。魏犨、颠颉发怒，说：“不为有功劳的人考虑，还谈什么报答？”放火烧僖负羁家。魏犨胸部受伤，晋文公想杀掉他，但又爱惜他的才能。派人问候，同时观察病情。如果伤得厉害，就准备把他杀了。魏犨捆紧胸膛出见使者，说：“托君主的福，不是没事吗？”说完就向上跳好多次，向前跳好多次。晋文公于是就饶恕了他。杀了颠颉号令全军，立舟之侨作为车右。
宋国人派门尹般到晋军中求救。晋文公说：“宋国人来求救，丢下他们不管就断绝了交往，请求楚国解围又不会答应。我们想作战吧，齐国和秦国又不同意，怎么办？”先轸说：“让宋国不要求我们转而给齐国、秦国送财礼，通过它们去请求楚国。我们囚禁曹国国君，把曹国、卫国的田地分给宋国人。楚国喜欢曹国、卫国，一定不答应齐国和秦国的请求。喜爱宋国的财礼，恼怒楚国的固执，他们能不参战吗？”晋文公很高兴，囚禁曹共公，把曹国和卫国的田地分给宋国人。
楚成王进入申邑住下，让申叔撤离谷地，让子玉撤离宋国，说：“不要和晋军交战。晋侯在外面十九年了，最终得到晋国。艰难困苦，全尝过了；民情真伪，都懂得了。上天给予他年寿，同时除去了他的祸害。上天所设置的，难道可以废除吗？兵书上说：‘适可而止。’又说：‘知难而退。’又说：‘有德的人不能抵挡。’这三条记载，说的就是晋国了。”子玉派伯棼回申邑请求作战，说：“不敢说一定能成功，只是想以此塞住奸邪小人的嘴巴。”楚成王发怒，少给伯棼军队，只有西广、东宫和若敖的一百八十辆战车跟去增援。
子玉派宛春到晋军中转告说：“请恢复卫侯的君位，同时把土地退还曹国，下臣也解除对宋国的包围。”子犯说：“子玉无礼啊！君主取得一桩利益，臣下倒取得两桩利益。不能放过他了。”先轸说：“您答应他。安定别人叫做礼，楚国一句话能安定三国，我们一句话却使它们灭亡，我们就是无礼，凭什么来作战呢？不答应楚国的请求，这是抛弃宋国。救了它又抛弃它，准备向诸侯怎么交代？楚国有三项恩惠，我们有三项怨恨，怨恨仇敌已经那么多，准备凭什么作战呢？不如私下答应恢复曹国和卫国来离间他们，囚禁宛春来激怒楚国，等战争胜负决定后再考虑下一步做法。”晋侯很高兴。于是把宛春拘留在卫国，同时私下答应恢复曹、魏。曹、魏就和楚国宣布绝交。
子玉发怒，和晋军交战。晋军退走。军吏说：“以国君而躲避臣下，这是耻辱。而且楚军已经衰疲了，为什么退走？”狐偃说：“军队理直就是气壮，理曲就是气衰，哪里在于出兵时间的长久？没有楚国的恩惠我们到不了现在的地步，退九十里躲避他们，就是用来报答。背弃恩惠而说话不算话，还借此庇护楚国的仇敌，我们理曲而楚国理直，他们的士气又素来饱满，不能认为是衰疲。我们退走而楚军回去，我们还要求什么？如果他们不回去，国君退走，臣下进犯，他们就理曲了。”晋军退走九十里，楚军将士想就此罢休，子玉不同意。
夏季四月戊辰日，晋文公、宋成公、齐国的国归父、崔夭、秦国的小子慭驻扎在城濮。楚军背靠着酅地扎营，晋文公很担心。听到役卒念诵说：“休耕田里绿草油油，丢开熟地却对荒地犁锄。”晋文公很疑虑。狐偃说：“出战吧！一战而胜，必定得到诸侯拥护；如果不胜，我国有高山大河作屏障，肯定没有害处。”晋文公说：“对楚国的恩惠怎么办？”栾枝说：“汉水以北的姬姓诸国，楚国已经把它们吞并完了。想着小的恩惠而忘记大的耻辱，不如出战。”晋文公梦见和楚成王搏斗，楚成王伏在自己身上咀嚼自己的脑子，因此害怕。狐偃说：“吉利。我们得到天助，楚国伏罪，而且我们已经柔服他们了。”
子玉派遣斗勃请战，说：“请和君主的战士角力气，君主靠在车前横板上观看，得臣也一起饱饱眼福。”晋文公派栾枝回答说：“寡君听到命令了。楚国君主的恩惠，没有敢忘记，所以（退避九十里而）在这里。为大夫而退兵了，还敢抵挡国君吗？既然得不到宽大，就麻烦大夫对诸位将领说：‘备好你们的战车，忠于你们的国事，明天早晨将要见面。’”
晋国战车七百辆，战马装备齐全。晋文公登上莘国的废墟观看军容，说：“年少的和年长的（排列有序）合于礼仪，可以使用了。”于是命令砍伐废墟上的树木，用来增加装备。
己巳日，晋军在莘北摆开阵势，胥臣率领下军的侧翼抵挡陈军、蔡军。子玉率领若敖的一百八十辆战车统帅中军，说：“今天一定没有晋国了。”子西为左军主将，子上为右军主将。胥臣把马蒙上老虎皮，先攻陈、蔡两军。陈、蔡两军奔逃，楚国的右军溃散。狐毛分出两队前锋击退楚国乱兵。栾枝让车子拖着枯树枝伪装败逃，楚军追击，先轸、郤溱率领中军的禁卫军拦腰攻击。狐毛、狐偃率领上军夹攻子西，楚国的左军溃散。楚军大败。子玉约束中军停止不进，所以没有被击败。
晋军驻在楚军营地吃楚军的粮食，前后三天，到癸酉日起程回国。甲午日，到达郑地衡雍，为周天子在践土建造一座王宫。
这一战役的前三个月，郑伯到楚国带去郑国援楚的部队。由于楚军已经失败而害怕，派遣子人九向晋国求和。晋国的栾枝进入郑国和郑文公订立盟约。五月丙午日，晋文公和郑文公在衡雍结盟。
丁未日，把楚国俘虏献给周天子，四匹披甲的马驾的战车一百辆，步兵一千人。郑文公作为相礼，用的是周平王（接见晋文侯）的礼节。己酉日，周天子用甜酒宴请晋文公，又让他劝酒助欢。周天子命令尹氏和王子虎、内史叔兴用策书任命晋文公为诸侯领袖，赐给他大辂、戎辂和相应的服饰仪仗，红色的弓一把，红色的箭一百枝，黑色的弓（十把），箭一千枝，黑黍加香草酿造的酒一卣，勇士三百人，说：“天子对叔父说：‘恭敬地服从天子的命令，以安抚四方诸侯，为天子惩治邪恶。’”晋文公三次辞谢，然后接受命令，说：“重耳谨再拜叩头，接受和宣扬天子的重大赐命。”接受策书离开成周。从进入成周到离开，朝觐三次。
卫成公听说楚国兵败，害怕，逃亡到楚国，又到了陈国，派遣元咺随从叔武去接受盟约。癸亥日，王子虎和诸侯在践土宫廷结盟，约定说：“全都辅助王室，不要互相伤害。有人违背盟约，神灵就要诛杀，使你军队颠覆，不能享有国家，直到你的玄孙，不论老老小小。”君子认为这次结盟是有诚意的，认为晋国在这次战役中，能用道德来进攻。
起初，楚国的子玉自己制作了镶玉的马冠、马缨，还没有使用。作战之前，梦见河神对他说：“送给我！我赐给你孟诸水滨的土地。”子玉没有送去。大心和子西让荣黄去劝谏，子玉不肯听从。荣黄说：“死而有利于国家，还应该去死，何况只是送去美玉，这不过是粪土而已。如果可以使军队成功，有什么可爱惜的？”子玉仍然不肯。荣黄出来，告诉大心、子西说：“不是神灵让令尹失败，令尹不尽心于百姓，实在是自己让自己失败啊。”兵败以后，楚成王派人对他说：“大夫如果回来，让申、息两地的父老怎么办呢？”子西、大心说：“子玉打算自杀。我们两个人阻止他，说：‘（不要自杀），国君还准备依法惩处你呢！’”到达连谷子玉就自杀了。
晋侯听到这件事以后喜形于色，说：“没有人来害我了。蒍吕臣做了楚国令尹，不过是奉养自己而已，不为百姓考虑了。”