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管仲、鲍叔牙和召忽三人关系非常好，在事业上互相辅助。他们合伙做过生意，但更希望一起治理齐国。
齐王有两个儿子，一个叫纠，一个叫小白。召忽认为公子纠是长子，一定能继承王位，因此对管仲和鲍叔牙说：“对齐国来说，我们三人就像大鼎的三条腿，缺一不可。既然公子小白不能继承王位，那干脆我们三人一同辅佐公子纠吧。”
管仲说：“这样等于吊死在一棵树上。万一公子纠没能继位，我们三人不是都完了？齐国的百姓都不喜欢公子纠和他的母亲，而公子小白自幼丧母，人们必定可怜他，究竟谁能继承王位还很难说。不如由我们其中另一个人侍奉公子小白，将来统治齐国的肯定是他们中的一个。这样，不管哪一个当了齐王，我们当中都有人是功臣，可以相互照顾，进退有路。”于是他们决定由鲍叔牙去辅佐公子小白，由管仲和召忽辅佐公子纠。
齐襄公在位时，暴虐无道，朝中大臣人人自危，纷纷逃往国外。公子纠由管仲、召忽二人辅佐逃往鲁国，公子小白则由鲍叔牙辅佐逃往莒国 （今山东莒县） 。公元前686年，齐国内乱，齐襄公被杀，国内无君，于是逃往国外的公子纠和公子小白都率兵回国争夺王位。
双方在路上遭遇，管仲一箭射中公子小白身上的铜制衣带钩。小白趁机装死，骗过了管仲。不久，公子小白日夜兼程直入临淄，在高
等重臣的拥戴下，成为国君，即齐桓公。这时，鲁庄公才率鲁军护送公子纠行至乾时
（今山东临淄区西境）
。齐桓公亲自率军迎战，大败鲁军，并夺取了鲁国的汶阳
（今山东泰安市西南）
。
鲍叔牙惦记着自己的朋友，担心鲁国为向齐国谢罪而杀死管仲，便暗中送信给鲁国说：“管仲是齐国国君的死敌，齐国国君一定要亲手杀死他。”此时，鲁国刚被打败，只得将管仲送回齐国。齐桓公对那一箭之仇仍然念念不忘，无时无刻不想杀死管仲。
后来，鲍叔牙一见齐桓公便贺喜。齐桓公很是不解，问他喜从何来。鲍叔牙说：“管仲是天下奇才，齐国得到他，难道不值得庆贺吗？”听到这里，齐桓公不禁咬牙切齿地说道：“我恨不得吃他的肉、喝他的血，怎能用他？”
鲍叔牙却一脸严肃地劝说道：“难得的是臣下忠于大王啊，如果您重用管仲，他一定会对您很忠心的。您若想称霸诸侯就必须重用管仲。”
齐桓公听后点头称是，说：“好吧，我暂且先不杀他。”
一日，齐桓公想拜鲍叔牙为相，鲍叔牙诚恳地辞谢说：“大王如果只想管理好齐国，有高傒和我就够了；如果想称霸天下，那非用管仲不可！”
齐桓公低声自语说：“那我得先考察一下他的学问再说。”
鲍叔牙摇摇头，说：“非常的人，必须用非常的礼节对待才行；如果天下的人知道大王尊重和礼待贤才，不计私怨，就会有更多的人来齐国效力的！”
齐桓公恍然大悟，马上命人选定良辰吉日，用“郊迎”的大礼，亲自迎接管仲并同车进城。齐桓公与管仲一连谈论三日三夜，句句投机，当即拜管仲为相国，且尊称他为“仲父”，对他言听计从，深信不疑。后来，在管仲的辅佐下，齐桓公终于成了春秋霸主。
成语“管鲍之交”用来形容朋友之间的深厚情谊。管仲、鲍叔牙都是春秋时期齐国人。年轻时，二人一起做生意，分钱财时，管仲总是多留一些。鲍叔牙说，管仲家中贫困，应该多分一些。后来，二人一起上阵打仗，管仲临阵脱逃。鲍叔牙却说，管仲要奉养老母，而不是贪生怕死。后来，管仲辅佐公子纠，鲍叔牙辅佐公子小白。在争夺王位的过程中，管仲差点射死公子小白。但是，鲍叔牙却说服已经成为齐王的公子小白尽释前嫌，重用了管仲，管仲成为一代名臣。
