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“保险”一词，由英文单词“insurance”翻译而来。英文最初的解释是“safe guard against loss in return for regular payment”，即定期缴纳费用以在遭受损失时获得补偿。这个描述在一定程度上反映了保险的特性，比如保险是一种风险转移、一种事后行为、一种经济补偿等。但对保险应该如何准确定义，学界一直存在争议。
因为研究角度不同，世界各国的学者对保险的定义也各不相同，归纳起来大致可分为损失说、非损失说和二元说。
损失说以“损失”为核心，主要从损失补偿的角度来剖析保险机制，强调没有损失就没有保险，认为保险是“损害填补”和“损失分担”，有损失才有保险的必要。损失说的主要理论分支包括损失赔偿说、损失分担说、危险转移说和人格保险说。
损失赔偿说的代表人物是英国的马歇尔（S.Marshall）和德国的马修斯（E.A.Masius）。马歇尔认为，保险是当事人一方收受商定的金额，对对方遭受的损失或发生的危险予以补偿的合同。马修斯则认为，保险是约定当事人的一方，根据等价支付或商定，承保某标的物发生的风险，当该项风险发生时，赔偿对方损失的合同。损失赔偿说认为保险是一种合同行为，也认同保险的特征就是损失赔偿。
损失分担说的代表人物是德国的瓦格纳（A.Wagner）。瓦格纳不拘泥于从法律角度对保险性质所作的传统解释，而是更多地从经济意义上阐述保险的性质。他认为，保险不仅是一种法律关系，还是一种经济补偿制度。保险的实质就是多数人基于互助合作分担个别人在财产上遭受的不利结果的经济行为。可以看到，瓦格纳赋予了损失以较广泛的含义，试图解决损失补偿说在人寿保险问题上的矛盾。瓦格纳强调该学说“适用于任何组织、任何险种、任何部门的保险，适用于财产保险和人身保险，甚至还可适用于自保”。
风险转移说的代表人物是美国的维兰特（A.H.Willet）。他认为，保险是为赔偿资本的不确定损失积聚资金的一种社会制度，通过把多数人的个人风险转移给他人或团体来实现。
风险转移说从风险管理的角度来阐述保险，强调保险是一种风险转移机制，任何团体或个人都可以以支付一定的费用为代价，将生活中的各种风险转移给保险组织。保险组织则汇集了大量的同质风险，从而实现风险的均摊。风险转移说能够解释现实中许多投保人的投保动机。很多风险事故可能带来十分巨大的损失，必须通过保险将这类风险转移出去。但是该学说和损失赔偿说一样，强调损失是保险的基础，没有反映人身保险的特征。
人格保险说的代表人物是美国保险学者休勃纳（S.S.Huebner）。他认为，人的生命与财产一样，具有可以用货币来衡量的价值，因而人寿保险也是一种损失补偿。
非损失说认为损失说并不能全面反映保险的属性，应该从其他角度寻找能全面解释保险概念的学说。非损失说包括保险技术说、欲望满足说、相互金融机构说和共同财产准备说等不同学说。
保险技术说的代表人物是意大利的费方德（C.Vivante）。他认为，保险必须设立保险基金，并且要确保实际支出保险金的总额和全体投保人缴纳的净保险费总额相等。这需要通过特殊技术来达成。保险的特性就在于运用这种特殊技术，科学地建立保险基金。这样，就没有必要再纠结保险合同是否以损失赔偿为目的。德国的克劳斯泰和日本的近藤文二等学者，也是该学说的支持者。
欲望满足说由意大利学者戈比（U.Gobbi）于1894年提出，德国学者马纳斯（A.Manes）作了进一步阐述并成为这一学说的代表。支持此种学说的学者认为，意外事故的发生，必然造成经济上的损失或资金上的短缺，引起人们弥补这些损失或短缺的欲望，而保险恰好能满足这种欲望。保险就是专门满足保险事故引起的对财产或金钱的欲望的经济手段。这些学者的共同意图在于扩大损失补偿说在人身保险方面的影响。
相互金融机构说的代表人物是日本学者米谷隆三。他认为，所有经济活动都是通过货币收支来表现的。在保险中，保费的收取和赔款的支付也都使用货币进行，保险作为应付经济不安定的善后措施，也主要是通过调整货币收支来进行的。所以，保险是建立在互相合作基础上的金融机构，和银行一样具有融通资金的功能。
共同财产准备说的代表人物是日本学者小岛昌太郎。他认为，保险是为了保障社会经济和人们生活的安宁，将多数经济单位集合起来，根据大数法则建立共同财产准备，以补偿意外事故所引起的经济损失。
二元说亦称“择一说”或“不能统一说”，代表人物是德国学者爱伦贝格（V.Ehrenberg）。他认为，因为性质不同，财产保险和人身保险不能作统一的解释，而应分别给予不同的定义。他给出的保险定义为：当事人的一方获得报酬后，当发生合同规定的、未必发生或发生时期的作用不确定的事故时，承担弥补因此产生的损失或支付约定的金额或养老金的义务，有计划地大量缔结具有这样内容的合同。他还指出，保险合同不是损失补偿的合同，就是以给付一定金额为目的的合同，二者必择其一。这个学说流行于各国保险法学界，并为各国保险立法普遍采纳。
本教材认为，无论何种形式的保险，都可以将其概括为：保险是集合具有同类风险的众多主体，通过大数法则科学计算费率，聚资建立保险基金，在发生保险事故或约定事项时，由保险人向被保险人或受益人提供相应经济保障的一种行为。这可被称为广义保险的定义。
而狭义保险，即商业保险的定义，可以参照《中华人民共和国保险法》第二条的规定：“本法所称保险，是指投保人根据合同约定，向保险人支付保险费，保险人对于合同约定的可能发生的事故因其发生所造成的财产损失承担赔偿保险金责任，或者当被保险人死亡、伤残、疾病或者达到合同约定的年龄、期限等条件时承担给付保险金责任的商业保险行为。”
为了加深对保险本质的理解，我们可以将保险与有相似之处的其他活动进行简单的比较。
保险与赌博的相似之处：第一，两者都是非等价交换关系，也就是说，对于参与保险或赌博的主体来说，其支出和收益并不相等。第二，是否获得回报都有赖于偶然因素，或者说，两者都面临风险。
保险与赌博的不同之处：第一，两者面对的风险性质不同。保险面对的是纯粹风险，而赌博面对的是投机风险。第二，两者的风险来源不同。保险面对的风险是一种客观存在，与是否参加保险无关；而赌博面对的风险来源于参加赌博活动本身，如果主体不参加赌博活动，则不会面对相应的投机风险。第三，赌博是非生产性的，赢者的收益来自输者的损失，并不产生社会贡献；而保险主体有着共同的利益，保险带来的防灾防损以及损失赔付，产生了积极的社会效益。
保险与储蓄都体现了有备无患的思想，尤其是一些人寿保险产品具有长期储蓄的性质。但两者属于不同的经济范畴。首先，保险是以众人的储蓄补偿少数人的损失，体现互助合作的性质；而储蓄使用本金加利息的方式，与每个储户保持对等关系。其次，保险的目的是应对意外灾害事故损失，而储户的心理主要是希望储蓄金可以保值增值，再用于各种可能的用途。
保险与救济都可以补偿灾害损失，都具有互助合作的性质。但它们也存在不同：第一，保险是合同行为，双方都要受到合同条款的约束；而救济是慈善行为，双方并不一定受到合同的约束。第二，保险以投保人缴纳保险费为前提，保险人承诺赔偿给付，双方是对价交易；而救济行为则是单方面的付出，双方没有对价作为基础。