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人类自诞生以来，就不断与各种自然灾害和意外事故抗争。人们在寻求防灾避祸之道的过程中萌生了保险思想，产生了一些原始的保险形态，之后进一步发展为现代保险。
中国是最早运用风险分散这一保险基本思想的国家之一。公元前4000—前3000年，中国商人们便想到将大米等货物分装到多艘货船上，以避免一船遇险导致货物全损。在清朝早期出现的镖局，是我国特有的一种原始形式的货物运输保险。而民间流行的各种丧葬互助会，如长生会、长青会、老人会和葬亲会等，则是人寿保险和养老保险的原始形态。
国外最早的保险思想产生于处在东西方贸易要道上的古巴比伦等文明古国，最早有保险记载的法规之一是汉穆拉比法典。它规定进行长途运输的商队，若货物在运输途中遇到抢劫或灾害而遭受损失，承运人可以不负赔偿责任，而由全体商队共同补偿损失。此外，古罗马的丧葬互助会、欧洲中世纪的基尔特制等也是国外早期保险的萌芽。
随着经济的发展，海上运输能够帮助人们把货物更快地运送到不同的地区，但也存在巨大风险。共同海损分摊原则是海上保险的萌芽。公元前916年制定的《罗地安海商法》中明文规定：“凡因减轻船舶载重投弃入海的货物，如为全体利益而损失的，须由全体来分摊。”直至今日，共同海损分摊原则仍为各国海商法所采用。这个原则最早体现了海上保险分摊损失、互助共济的精神，因而被视为海上保险的萌芽。
11世纪末，在经济繁荣的意大利北部城市，特别是热那亚、佛罗伦萨、比萨和威尼斯等地，已经出现类似现代形式的海上保险。到14世纪，热那亚的海运保险业务从信贷体系中分离出来，出现了单独的保险合同。迄今发现的世界上最早的保险合同，就是1347年10月23日在热那亚签订的。
17世纪开始，英国成为世界海上贸易中心，海上保险的中心也转移到英国。当代国际保险市场上最大的保险垄断组织之一——“劳合社”（Lloyd’s）就产生于英国，其演变历史也是英国海上保险发展的一个缩影。
火灾保险是继海上保险之后出现的又一种主要的传统保险。它的出现，将近代保险的业务范围由水险业务扩大到陆地即非水险业务。1591年，德国汉堡的酒业协会成立了消防合作社。1676年，46个相互保险组织合并为汉堡火灾保险协会，然后合并为第一家公共保险公司——汉堡保险局。
现代火灾保险制度起源于英国。1666年9月2日晚开始燃烧的伦敦大火蔓延到伦敦80％的城区，造成了大约1000万英镑的财产损失。1667年，英国牙医尼古拉斯·巴蓬独资创立企业，开办了火灾保险业务。保险费根据房屋租金和结构计算，砌筑费率定为2.5％，木屋费率定为5％。这种差别费率方式至今仍在沿用，巴蓬因此被誉为“现代火险之父”。
随着人们需要的扩大，火灾保险承保的范围也日益扩展，承保责任由单一的火灾扩展到闪电、洪水、风暴等非火灾危险。发展至今，火灾保险的保险责任已得到大大扩展，通常以存放在固定场所并处于相对静止状态的财产物资为保险标的，由保险人承担保险财产因遭受各种自然灾害和意外事故而导致损失的经济赔偿责任。从保险业务来源角度看，火灾保险是适用范围最广泛的保险业务之一。
15世纪后期，欧洲的奴隶贩子把运往美洲的非洲奴隶当作货物进行投保。后来船上的船员也可投保，如遇到意外伤害，由保险人给予经济补偿。这些是人身保险的早期形式。
17世纪中叶，意大利银行家伦佐·佟蒂提出了一项联合养老办法，这个办法后来被称为“佟蒂法”，并于1689年正式实行。佟蒂法规定每人缴纳法郎，筹集起总额140万法郎的资金，保险期满后，每年支付10％，并按年龄把认购人分成若干群体，年龄高些的，分息就多些。佟蒂法的特点就是把利息付给该群体的生存者，如该群体成员全部死亡，则停止给付。
1693年，著名的天文学家埃德蒙·哈雷，以德国西里西亚的勃来斯洛市1687—1691年按年龄分类的市民死亡统计为基础，编制了世界上第一张生命表，精确显示了每个年龄的死亡率，为寿险计算提供了依据。生命表的制定，在人寿保险发展史上是一个里程碑。
18世纪40—50年代，辛普森根据哈雷的生命表，制成依死亡率增加而递增的费率表。之后，陶德森依照年龄差等计算保费，并提出了“均衡保险费”的理论，从而促进了人身保险的发展。1762年成立的伦敦公平保险社就是根据保险技术基础而设立的人身保险组织。
1774年，英国颁布了具有历史意义的人身保险法，要求投保人必须具有可保利益，以防止道德风险的产生，进一步促进了人身保险的健康发展。
责任保险产生于19世纪的欧美国家，20世纪70年代以后在工业化国家迅速得到发展。1880年，英国颁布雇主责任法，当年即有专门的雇主责任保险公司成立，承保雇主在经营过程中因过错致使雇员受到人身伤害或财产损失时应负的法律赔偿责任。
1890年海上保险公司开始经营产品责任保险，1896年出现了职业责任保险，随后会计师责任保险、个人责任保险、农户及店主责任保险相继出现。
随着商品经济的发展，各种民事活动急剧增加，法律制度不断健全，人们的索赔意识不断增强，各种民事赔偿事故层出不穷，终于使责任保险在20世纪70年代以后的工业化国家得到了全面迅速的发展。首先是各种运输工具的第三者责任保险得到了迅速发展；其次是雇主责任保险成了普及化的责任保险险种。
信用保险产生之前，经济活动中的信用风险往往由银行和商人来承担。18世纪末、19世纪初，出现了忠诚保证保险。该项保险的投保人一般是雇主，如果雇员的不忠诚行为使雇主蒙受损失，保险人将负有赔偿责任。19世纪中期，英国又出现了保证公司，随后出现了合同保证保险，主要运用于工程建设。1919年，第一次世界大战结束后，英国政府为保护本国与东方和中欧诸国的出口贸易，专门成立了出口信贷担保机构——英国出口信用担保局，逐步创立了一套完整的信用保险制度，之后各国纷纷效仿。
第二次世界大战后，出口信用保险业务在发达国家迅速发展。20世纪60年代以后，随着经济发展和世界贸易的繁荣，众多发展中国家纷纷建立了自己的信用保证保险业务。