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三维激光扫描技术是近年来兴起的一种新型技术，能够快速采集物体表面的三维坐标信息，并建立物体的三维影像模型，即点云模型。由于受到视野、自遮挡以及测量环境等因素的影响，需要对物体进行多次不同视角的扫描，并采用配准技术将多个视角获取的点云数据变换到同一个坐标系下，从而得到物体的完整数据信息。本章主要研究文物碎块点云模型的配准问题，采用由粗到精的配准方式，提出一种基于法矢和曲率的粗配准算法以及一种用于精配准的基于k-D 树的改进ICP算法，并通过公共点云和文物点云数据的配准验证碎块配准方法。