任务二
安装快换装置主端口

机器人快换装置有公端（机器人端）和母端（工具端），公端内部有锁定气路和工具控制气路。锁定气路由活塞、第一驱动气腔和第二驱动气腔组成。活塞设置在公端壳中间将公端壳体内腔体分隔为第一驱动气腔（紧锁气路）和第二驱动气腔（释放气路），第一驱动气腔通过第一进气口与外部相连通，第二驱动气腔通过第二进气口与外部相连通；第一驱动气腔内设有复位弹簧，公端固定块上均匀分布有若干锥形孔，滚珠位于锥形孔内，滚珠通过锥形孔与滑动块接触配合；母端固定块固装在母端壳体内；母端固定块环形内壁上设置有环向的凹槽，凹槽与公端的滚珠相配合，当第一气腔通气时，滚珠突出锁紧母端（见图 2-5）。

快换装置的安装：首先将工具快换系统的公端安装到工业机器人的第六轴法兰盘上，销钉孔对齐；其次按照控制要求，完成法兰端快换模块气路接线，包括锁定气路和工具控制气路。负压气路用透明气管（见图 2-6）。