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自工业革命以来，城乡一体化研究越来越受到西方学者的关注。最初对城乡联系理论的研究始于重农主义学者鲍泰罗，随后，杜能对城乡联系进行了研究。18世纪以后，城乡问题更加受到古典经济学家的重视，亚当·斯密认为只有增加农村产品的剩余，才能增设城市。其后，马克思将古典经济学的城乡研究推向了新的高度。20世纪，随着城市化的推进，许多学者从经济、社会、地理、环境、人口、生态等不同角度，探讨了农村城市化进程中的城乡关联问题，形成了众多成果，并提出了城乡协调发展的理论观点。
马克思主义经典作家十分重视城乡关系问题，认为城乡关系是社会经济生活中影响全局的关键环节。马克思、恩格斯指出：“城乡对立只有在私有制的范围内才能存在。”
“城乡之间的对立是随着野蛮向文明的过渡、部落制度向国家的过渡、地域局限性向民族的过渡而开始的，它贯穿着文明的全部历史直至现在。”
“资本主义社会不仅不能消除这种对立，相反，它必然使这种对立日益尖锐化。”
从资本主义国家的发展历史来看，资产阶级的统治和资本主义私有制使城市与乡村的发展处于严重失衡状态，而且促使城乡关系由分离转向对立，发生了质的变化。
马克思、恩格斯在深刻把握资本主义国家社会基本矛盾的基础上认为，城乡日趋分离是生产力和生产关系相互作用的结果，这种分离会伴随着生产力的进一步发展并逐渐消亡。换句话说，伴随着生产力的高度发展，城乡关系的发展趋势必将是从分离与对立的状态最终走向融合。这是由生产力和生产关系内在的矛盾运动规律所决定的，不以人的意志为转移。只有实现城乡融合，才能改变城乡社会分工对人从事劳动活动的限制，从而促进人自由而全面地发展。
关于如何实现城乡融合，马克思、恩格斯也提出了诸多具体的措施：一是充分发挥中心城市的作用。马克思、恩格斯认为中心城市是现今生产力的代表，在拉动区域发展上起着极为重要的作用。二是工业带动农业。工业和农业都是实现城乡融合的客观基础，但农业的发展一直滞后于工业的发展，为此必须通过工业带动农业的方式，带动农业发展。三是重视科学技术的作用。马克思、恩格斯认为，科学技术在促进生产力的增长上发挥着重要的作用，要想提高生产力，就必须提高对科学技术的重视程度。
以圣西门、傅立叶和欧文为代表的空想社会主义者提出了城乡一体化理论的雏形。19世纪初，法国杰出思想家圣西门提出社会由从事农业劳动和受雇于工厂主和国家的人构成，他们是社会组织体系中的平等成员。
傅立叶则更为具体地提出了名为“法郎吉”的理想社会单元，在这里工业和农业不再成为划分城市和乡村的标志，城乡差别逐渐消失，城市和乡村平等、和谐地发展。
欧文提出解决生产私有化与消费社会性矛盾的方式是建立“新协和村”，组织社会化程度较高的工农业结合社会化大生产。在城乡关系上，“这种新村能够兼备城市住宅和乡村住宅现有的一切优点，同时又毫无这两种社会所必然具有的无数不便与弊端”
。虽然这些超越了历史发展阶段的美好理想受到当时社会发展条件的制约，在实践中都以失败告终，但在他们的观点中，都体现了如何使城市与农村协调发展这一核心问题，并为后来的田园城市和卫星城市等城乡发展理论提供了参考和借鉴。
在城市学和城市规划学界，最早提出城乡一体化思想的首推英国城市学家埃比尼泽·霍华德。他于1898年出版了《明日：一条通向真正改革的和平道路》，1902年再版时改名为《明日的田园城市》。他在书中倡导“用城乡一体的新社会结构形态来取代城乡对立的旧社会结构形态”。他在序言中说：“城市和乡村都各有其优点和相应缺点，而城市——乡村则避免了二者的缺点……城市和乡村必须成婚，这种愉快的结合将迸发出新的希望、新的生活、新的文明。本书的目的就在于构成一个城市—乡村磁铁，以表明在这方面是如何迈出第一步的。”霍华德在书中还绘制了标明“城市”“乡村”和“城市—乡村”的三块磁铁，同时作用于“人民”，并提出了“人民何去何从”的问题，从而形象地阐述了他的“城乡一体化”的观点。
美国著名的城市学家刘易斯·芒福德在1946年为《明日的田园城市》一书再版写序时对霍华德的城乡一体化思想大加赞扬。芒福德指出：“霍华德把乡村和城市的改进作为一个统一的问题来处理，大大走在了时代的前列。”到了20世纪60年代，芒福德又明确指出：“城与乡，不能截然分开，城与乡，同等重要；城与乡，应当有机结合在一起。”他主张建立许多新的城市中心，形成一个更大的区域统一体，重建城乡之间的平衡，有可能使全部居民在任何地方都享受到真正的城市生活的益处。
最早分析二元结构对经济发展产生影响的美国学者阿瑟·刘易斯认为，发展中国家一般存在着现代工业部门和传统农业部门两个性质完全不同的经济部门，其经济发展的中心是传统农业向现代工业的结构转换。刘易斯认为发展中国家的二元结构具有以下特征：①技术可以分成使用资本的技术和不使用资本的技术。②农业部门是发展中国家传统生产部门的典型代表，因为传统非农业部门在整个经济中所占的比重不大，可以忽略不计。③传统的农业部门劳动者收入水平很低，一般只能维持自己和家庭最低限度的生活水平。传统部门的劳动力十分丰富，并随时可能流入城市，因此决定了城市中现代工业的工资水平只能保持在略高于农村生存收入的工资水平上。城乡收入水平的差距取决于城乡生活费用的差距、农业劳动者迁入城市的心理成本，以及用于引诱农村劳动力流入现代工业部门的额外性收入。④由于发展中国家一般是农业国，农业劳动力十分丰富，根据边际生产率递减原理，农业劳动力的边际生产率非常低，甚至有一部分劳动力的边际生产率为零。
西方传统的城市化理论假设，由于集聚经济和比较利益的产生，农村向城市的转变将不可避免，并为人口在连片建成区的集中提供了可能。城市和乡村聚落之间存在着清晰的界限和明显的差别，而且这种城乡差别在城市化推进过程中会永久存在。不少西方学者认为，这种以城市为基础的城市化理论可以类推到第三世界的城市化进程。但是，加拿大学者麦基教授通过实证研究得出了不同结论，他认为，近30年来亚洲许多国家和地区社会经济发生了重要变化。这些变化使得城市和乡村之间的联系日益密切，城乡之间的传统差别逐渐模糊，并在地域组织结构上出现了一种独具特色的地域类型，其以农业活动和非农业活动并存、融合为特征。麦基考察了亚洲许多国家和地区，他认为中国台湾地区的台北—高雄走廊、韩国的首尔—釜山走廊、泰国的曼谷大都市区、印度尼西亚的雅加达地区、中国大陆的长江三角洲和珠江三角洲等地区均是城乡关联发展系统已发生较大变化的特殊空间域，并用“desakotasi”（印尼语，kota意为城镇，desa指的是村庄）来概括这类特殊区域产生过程的空间模式。“desakotasi”意为城乡一体化，描述的是在同一地域上同时发生的城市性和农村性的双重行为的产物，使得“城市”和“乡村”的概念在这类地区趋于模糊。
麦克·道格拉斯通过对泰国东北部的研究，认为传统的城市极化效应可以带来城市的繁荣，但相伴随的是农村的老龄化、区域经济的落后、农民生活的贫困；而采取城乡一体化（Rural-Ur-ban Integration）的方式，建立城乡联系的区域网络系统可以促进区域城乡经济共同增长。这种设想是一种内生的经济发展战略设想，目的是通过建立网络构架克服城乡分离和激活区域经济，给小城镇和乡村带来共同的利益。
近年来，关于城乡一体化的研究呈现出国际化的研究热点趋势，不同学者结合前人对城乡问题的研究，不断进行一些创新性的思考，其中关于城乡相互作用的研究是重要的研究趋向。
学者塔库·色次利亚和戴维·斯特斯维特总结了前人的研究成果，提出针对城乡问题的研究应关注现代社会、经济、文化要素对城乡相互作用的扰动影响，找出影响城乡发展的一些关键性因子，结合城乡一体化的发展目标，进一步优化相关因子，从而实现一种积极的相互作用机制。
另外，瑟温从城乡发展动力视角出发，论述发展中国家城乡相互作用研究的进展，并建议新型城乡发展研究应重点考虑“城乡资源配置的流动”及“城乡劳动力转移与就业”等问题。