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自古以来，可能是自从出现家庭之后，通常情况下，一个人都是在家庭成员和其他亲人的关怀和陪伴下在家里离世的。但是到了中世纪，环境的改变，在欧洲，使许多人无法在家中度过他一生中最后的几个月或最后的几天。
公元1095年11月18日至28日，为整顿教会，在法国南部的克莱蒙召开一次著名的宗教会议——“克莱蒙会议”（Council of Clermont）。会议前九天都是讨论教规戒律的问题；11月27日，主持会议的教皇乌尔班二世（1088—1099在位）接受拜占庭皇帝亚历克斯一世的让西方帮助他们抗击突厥穆斯林的请求，在会上决定东征。他号召西欧的基督徒前往中东、夺下圣地，声言这是一场保卫“圣地”不受异教徒侵犯的“圣战”，符合基督教的教义；并说参与者可以免罪，若是死在那里，末日审判时就能待在基督的身边。
于是，一支以西欧骑士为主体的军力组织起来了。他们军服上都绣有一个“十”字，因而历史上就称其为“十字军”。第一次东征，由教皇指挥的四支骑士队伍，于1096年8月从各地出发，1097年4月到达君士坦丁堡附近，总有骑兵4000人、步兵25000人。最后于1099年7月15日夺下耶路撒冷，杀死城中所有的穆斯林老幼和犹太人。在此过程中，自然也有数百上千的十字军战死在沙场或在途中病逝。
半个世纪前，有来自阿马尔菲的意大利商人，就曾在圣地耶路撒冷开办医院，为前来这里朝圣的患病者服务。这医院后来发展为称作“医院骑士团”（Hospitalers）的军事机构，其职责就是保护基督徒免受伊斯兰迫害；其人员外表上像是修士，身穿修士式样的服装，外衣下面穿有骑士的甲胄。
乌尔班二世主持克莱蒙会议
《骑士团的工作》
如今，在攻克耶路撒冷之后，医院骑士团的高级领导人杰拉德修士决定一方面加强在耶路撒冷的工作，另一方面在通往圣地途中的一些城市开设招待所，便于伤病人员能在这里找到庇护，特别是可以让那些病入膏肓、回不了家的十字军在这里度过最后的几天。这就是历史上最早的“临终关怀医院”（Hospice，《不列颠百科全书》译为“临终病人安养所”）。
共有八次的十字军东征（1096—1291），最后以悲剧而告终之后，“医院骑士团”的工作似乎也停滞了。直到17世纪，经由法国的德·保罗神父的努力，又使它获得了复兴。
法国的文森特·德·保罗（Vincent de Paul，1581—1660）是罗马天主教神父，又是一位慈善家。他喜欢去各地旅游，其间他目睹民间穷人和病人的病痛，心灵受到极大的震惊。回到巴黎后，他不但自己去医院看顾病人，同时还组织妇女和其他人员去探视那些急需帮助的奴隶和贫病之人，给予食物补给、照看慰问，甚至帮助埋葬尸体。在他大量的慈善工作中，特别是1633年，他在贵族寡妇露易丝·德·马里亚克（Louis de Marillac）的协助下，创建了“慈惠姐妹团”（Sisters of Charity），专门照顾孤儿、贫民、病人，尤其是临终病人。德·保罗神父的业绩，使他在去世六年之后，被教皇克莱蒙十二世追认为圣徒。
文森特·德·保罗神父
文森特·德·保罗神父的工作启发了欧洲各地的宗教组织，这些组织也像他这样去奉行慈善工作。1815年，医生出身的玛丽·艾肯黑德（Mary Frances Aikenhead，1787—1858）在都柏林创建了“爱尔兰慈惠姐妹团”。这个姐妹团积极活动，1879年在都柏林建立了“哈罗德十字临终关怀医院”，还于1902年在南伦敦建立了“圣约瑟夫临终关怀医院”。
虽然早在1889年，也有爱尔兰的“慈惠姐妹团”在澳大利亚的悉尼建立了临终关怀的护理机构，还于1938年，在墨尔本建立了这样的一个机构，但是这两个机构的影响，都不如晚于他们的西塞莉·桑德斯在伦敦所创建的“圣克里斯托弗临终关怀医院”。
英国圣公会教徒西塞莉·桑德斯女爵士（Dame Cicely Mary Saunders，1918—2005）1938年入牛津圣安妮学院学习政治、哲学和经济学。两年后，她决心要做一名护士，便从1940年开始，入南丁格尔护理学院学习。1944年，在一次背部受伤后，她回到圣安妮学院，于1945年获文科学士学位，并于1947年取得医学社会工作者资格，最后还在圣托马斯医院医学院学成为一名医生，甚至还在1957年取得医学兼外科学学士的学位。
西塞莉·桑德斯
1948年，西塞莉·桑德斯爱上从华沙犹太人区逃出来的波兰犹太难民大卫·塔斯玛（David Tasma）。塔斯玛查出患了癌症之后，西塞莉经常到医院去陪伴他。在塔斯玛最后的两个月里，西塞莉·桑德斯和他谈及他挥之不去的死亡时，渐渐领悟到，对这些生命垂危的病人，不仅需要帮助他们减轻肉体的痛楚，更需要对他们的“整体痛苦”给予全面细致的关怀和照顾。于是，在塔斯玛1948年2月25日去世前遗赠她一笔相当于今日14470.24英镑的500英镑时，她便想到要借助于这笔钱，致力于改善病人忍受的痛苦。怀着这样的使命感，西塞莉·桑德斯去圣约瑟夫临终关怀医院做一名义工，全力帮助垂危的病人。在这里，西塞莉·桑德斯接受一位年老的波兰病人的建议，决心自己建一家临终关怀医院。
经过十多年的努力，西塞莉·桑德斯于1967年在南伦敦建成了这样一所临终关怀医院，并以公元3世纪的圣徒圣克里斯托弗（Saint Christopher）的名字为它命名。
创建这样一所新型的医院，是因为西塞莉·桑德斯深刻感受到，原来惯用于重症病人的那些积极措施，仍旧常让临终的病人产生不适和孤独之感，且使他们无法以安详、有尊严的方式平静地度过他们最后的几天。凯思林·亨尼西和海伦·斯潘塞等在其主编的《医学：极简插图史》中这样写道西塞莉·桑德斯的设想：
西塞莉·桑德斯的目的是人道主义的抚爱结合现代的医学追求。这家临终关怀医院为病人提供处置病痛的药物和情感精神层面上的支持。桑德斯聚合了从会诊医师和研究人员到药物学家和护理人员等多个医学学科的技术高超的团队。临终关怀医院甚至备有尸检室，帮助更好地了解每个病人的症状和如何控制与这症状相关的疼痛。
在桑德斯的观念中，最重要的是，这家临终关怀医院设计得既要舒适，更要实用，使患者能在死前保持尊严感和独特性。而不是像一个典型的医院病房——通常是一个排列着大约30张病床的长长的空间。桑德斯设计的圣克里斯托弗临终关怀医院包括一间间单人房，让病人有更多的隐私（也有助于减少传染）。这设计还包括几面宽大的窗子，让自然光洒遍室内，和干净的现代主义的线条，有助于员工有效工作。也慎重考虑在不同的地段运用荧光和比较温暖柔和的人工光源。所有这一切，圣克里斯托弗临终关怀医院都设计成创造出热情欢迎的场合，既不是医院又不是住家，而是一个在未来几十年里都合乎姑息治疗标准的新型场所。这种设计成为以后的许多临终关怀医院的样板。
西塞莉·桑德斯的业绩和样板产生了很大的影响，使现代临终关怀运动在世界各地展开，她本人也因此而被公认为是现代临终关怀运动的开创者。
加拿大内科医生鲍尔弗·蒙特目睹首都蒙特利尔的皇家维多利亚医院在收治重症病人方面存在有“极其糟糕的缺陷”（abysmal inadequacy），特地去圣克里斯托弗临终关怀医院，与西塞莉·桑德斯一起待了一个星期，受到深深的启发，感到圣克里斯托弗临终关怀医院适合在加拿大开展应用。回来之后，他于1975年1月在医院里开出一个关怀临终病人的专科病房。蒙特将这称为“姑息治疗”（palliative care）。
1967年以来，临终关怀运动在英国迅速发展。到了2003年和2004年，计有200000多人次获得由国家提供资金的临终关怀服务；2006年，约有20000名患者在临终关怀中安详去世。到了2011年，英国的临终关怀服务已有220个成人住院病房3175张病床、42个儿童住院病房334个病床，和288个家庭护理服务所。
美国第一个以医院为基础的姑息治疗计划始于20世纪80年代末，由全国各地的志愿者组成。俄亥俄州克利夫兰诊所癌症中心的德克兰·沃尔什医师于1987年开始启动第一个姑息治疗和临终关怀服务计划。这一工作取得很大的成功，截至1998年，美国和美属波多黎各联邦已有3200家临终关怀医院在运营或在开发中。到2008年，美国每年约有三分之一以上的美国垂危病人在临终关怀医院安详度过他们最后的时日。
此外，临终关怀护理于20世纪70年代中期进入波兰；日本于1981年开设了第一家临终关怀医院，并于2006年7月正式建起了160所收容所。其他如俄罗斯、印度、芬兰也都陆续开启临终关怀医院。
临终关怀医院是专为解除临终者身心痛苦、获取情感和心理慰藉而设立的医院或收容所，这是社会必不可少的人道措施，它将会越来越受到政府和社会人士的重视，并获得更加理想的发展。