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在漫长的人类进化过程中，经过了茹毛饮血的食肉社会，而后进入农耕社会，但是“五谷”的形成有着漫长的历史过程。
传说神农教会人们“艺五谷，教民以稼穑”。神农在“尝百草”的过程中，识得五谷，并引以为食。
我们的先民长期过着狩猎采集的生活，在采集植物块根、茎叶、果实的过程中，偶然筛出草籽“五谷”为食，但是这些籽实数量毕竟有限，生长的周期长，不能仅仅依靠大自然的恩赐，于是人们把植物的种子收集起来种在土地里，形成了原始的农耕业。
古人筛粮图
《黄帝内经》中记载：“五谷为养，五果为助，五畜为益，五菜为充，气味合而服之，以补精益气。”这说明远在春秋战国时期就已经形成中国古代的膳食结构——“养”是主食，占主要位置。益、助、充是副食，占辅助性地位。
古人将粮食统称为“五谷”或“六谷”。历史上对“五谷”所指的粮食说法不一，通常是指黍、稷、麦、菽、麻；若称“六谷”，则再加稻。
1.黍
黍去壳，就是黄米，其籽实煮熟后有黏性，可以酿酒、做糕。由于不利于消化，现在也基本上不用“黍”作为主食了。
“黍”之所以能成为中国古代人主食的主要原因，是因为“黍”具有极强的耐干旱的生长特性。
2.稷
稷，又称粟，生长耐旱，品种繁多，俗称“粟有五彩”，有白、红、黄、黑、橙、紫各种颜色的小米。中国最早的酒也是用小米酿造的。
粟适合在干旱而缺乏灌溉的地区生长。其茎、叶较坚硬，可以作饲料，一般只有牛能消化。现在主食基本上不用“稷”了。
粟一度作为谷物的总称，又有指代俸禄之意。现代书籍中将粟称作谷子，去掉外壳的粟叫“小米”。
粟的最早吃法是“石烹法”，即是放于石板上烘烤，虽食味不如大米和小麦，但营养价值比其他谷物高。
早期粟因为脱粒不净，因而干涩难以下咽，于是使用陶器烹煮食物，以“羹”作为“助咽剂”。羹本是肉汁，这一风俗一直延续到了汉代，其实这是早期饭和菜的定位，之后渐渐形成了主食和副食的膳食结构。
3.麦
小麦的出现也具有相当长的历史。中国最早发现小麦遗址是在河姆渡流域附近。1985年和1986年先后两次于东灰山新时期时代遗址中，发现距今5000±159年的碳化小麦和大麦粒；1955年在安徽省亳县钓鱼台发掘的新石器时代遗址中，也发现有炭化小麦种子。
麦子的种类有很多，常见的麦子的种类有小麦、燕麦、大麦。
小麦和大麦在古代被称为“来”“牟”，《广雅》有载：“来，小麦；牟，大麦。”
麦子由于产量低、种植困难，在劳动力匮乏的古代属于稀有产物，最开始只有一定阶级的人，才能食用。
小麦真正的推广种植开始于汉代，而随后逐渐代替小米（黍稷）成为北方人的主要粮食。
大麦和燕麦与小麦不同，虽然在口感上与小麦比较相差，但因为早熟、耐高寒、对土地适应力强等特点，自古到今一直被农民喜欢。
4.菽
菽是豆类的总称，古语云：“菽者稼最强。古谓之尗，汉谓之豆，今字作菽。菽者，众豆之总名。然大豆曰菽，豆苗曰霍，小豆则曰荅。”
豆类制品也是中国百姓们喜欢的食物之一。
5.麻
麻曾经是古代人们早期最重要的主食。我们身上穿的麻布衣裳也用麻的躯干纤维制作而成。
后来随着生产力的提升、更多食物的发现，麻也被产量更多、味道更好的食物代替。
麻的茎皮，经沤制可以做绳子（麻绳）、麻衣、麻纸等，很耐用。去皮后的茎，可以当柴烧，可以盖房子，有点木质的感觉，目前皮与杆经提炼纤维，可以做宣纸等各种高档纸。
6.稻米
稻米，在中国南方地区一直都是人们日常重要的主食。北方因为气候、土质、水资源等问题无法种植，使得古代北方稻米的价格一直十分昂贵，只有贵族阶层才有资格享用，普通平民是没有资格享用的。
稻米的味道也是当时所有粮食中最好的。西汉枚乘在《七发》中列举“天下之至美”就有“楚苗之食”，而这楚苗指的就是水稻。
其实在秦汉时，除了“五谷”以外，还是有很多的杂粮充当主食的身份，比如菰米、芋艿等都是古代人的主食。
菰米是苓白的果实，在唐代名气很大，李白、杜甫都曾为它题诗赞誉。而芋艿其实就是“芋头”，当时产于两湖四川一带，甚至一度成为川西的主食。
古人栽稻图
通过不同地方对“饭”的理解，可以看出我国主食结构存在南北差异。北方人将所有用米和面做成的正餐都叫“饭”，而南方人只把米做成的主食叫“饭”。根据史料记载，北方以小米为主食、南方以大米为主食的主食结构早在新石器时代就基本定型了。