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在扑灭森林火灾时， 态势感知 （situational awareness）是所面临的主要挑战之一。火灾的状态随着时间不断演变，并且受风和环境中燃料分布等因素的影响。许多森林火灾跨越的地理区域很大。监测森林火灾的一种方法是使用一组配备传感器的无人机在森林火灾区域上方飞行 [7] 。单个无人机的感知范围是有限的，但无人机团队的信息可以被融合，以提供统一的态势快照，从而有效地驱动关于资源分配的决策。我们希望无人机团队成员能够自主决定如何相互协作，以提供最佳的火灾覆盖范围。有效的监测需要决定如何操纵无人机以覆盖对于新传感器信息可能有用的区域，而没有必要在已经确定火灾存在（或已经确定不存在）的区域浪费时间。为了确定需要探索的重要区域，必须对火灾的随机演变进行推理，因为对其当前状态的了解并不完善。