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第一批先遣人员共40人，由驻港部队副司令员周伯荣少将率领，包括22名校官、8名尉官、9名士兵，配备了8台车。
周副司令英气勃发，学贯中西，不仅曾就读于国内顶尖军事学府，还曾到英国皇家国防研究学院深造过，与驻港英军司令邓守仁少将是校友。其他先遣人员也是个个了得，不仅都是一方专才，还在深圳的驻港部队基地接受过法律、英语、粤语、军事等多种训练。
21日上午10时30分，深圳福田区的解放军驻港部队基地为先遣队员举行了简短而隆重的欢送仪式。三军仪仗队列队集合，奏国歌，驻港部队政委熊自仁主持欢送仪式，逐一宣布了40人名字，刘镇武司令员致欢送辞。
11时，先遣人员车队从基地出发，中午1时30分经深圳皇岗口岸，跨过深圳河大桥，进入香港的落马洲口岸管制站。
我和港英政府、英军代表以及众多记者已在那里迎候多时。望着渐行渐近的先遣人员车队，真有一种迎亲人的感觉，谈判桌上的条件、人数、时间、物资、车次等一项项磋商细节又浮现眼前，与行进中车队的画面虚实重叠。
落马洲口岸处于暂时封闭状态，空气好像骤然凝固，四周很安静，只有低沉的马达声轰鸣。我望着驶来的车队，心里唱起了雄壮的《解放军进行曲》，这首歌我在戴红领巾的时候就喜欢，当时曾想长大了当一名“最可爱的人”。
向前！向前！向前！
我们的队伍向太阳，
脚踏着祖国的大地，
背负着民族的希望，
我们是一支不可战胜的力量……
解放军终于进入香港，我和周伯荣副司令员一起向聚集口岸的中外记者挥手致意
周副司令乘坐的黑色奥迪轿车停在我面前。他下车第一个与我握手，相互问候，然后一起满怀喜悦地转身向中外记者们挥手致意。美国媒体CNN把这一场景作为当天头条新闻播放了。
办理入关手续时，港英海关女关员向中国军人献了花。然后，八名英兵分别登上车，引领车队沿吐露港公路及狮子山隧道向中环威尔斯亲王大厦英军总部进发。八台中国军车的车牌一律以中英商定的“AD”字样打头，表明先遣人员的身份（PLA advance personnel），车号由“AD7080”始，顺序至“AD7087”。这是中代处以杨建华大校为首的军事技术专家组和驻港部队后勤部以最快速度在香港办完验车、上保险、注册登记等一系列陌生的手续后，连夜赶到深圳基地去给每辆车安上的牌照。所有先遣人员的军服都十分漂亮，右臂上佩戴着专为驻港部队设计的臂章，上面除了标志性的红五星和金黄麦穗外，还有未来香港特区区花紫荆花的图案。
漂亮、威武的驻港部队先遣人员臂章
车队沿吐露港公路及狮子山隧道向英军总部威尔斯亲王大厦进发
下午2时30分，车队抵达中环威尔斯亲王大厦，沿途有不少香港民众围观。英军驻港总司令邓守仁将军率海陆军代表、文事和军事顾问和军营营长在场迎接，随后邓守仁将军主持了欢迎仪式。他致辞欢迎中国人民解放军先遣人员来到香港，说这是中英两国军队的一个历史性时刻。
车牌由“AD”开头的先遣人员车队抵达驻港英军总部，沿途不少市民围观，200余名中外记者见证了这个历史性时刻
周伯荣将军对邓守仁将军的欢迎表示感谢，他说先遣人员进驻香港是中英双方对香港防务责任顺利交接而做出的一项重要安排。希望今后得到英方的积极配合和支持，为最终完成防务任务交接而共同努力。
据个别报纸报道，当天正是英国女王的寿辰，驻港英军兵舰曾在维多利亚港鸣放礼炮——当然不是为了欢迎首批中国军队先遣人员，而是最后一次在香港为女王祝寿。可惜，这一重要礼仪被众多传媒忽视了。