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城市公园，是建造在城市中的、由政府或公共团体为公众建设的公园，不仅供大家游憩，还可以美化城市，改善生态环境，更可以体现地域文化特色。一座城市公园的诞生，大到城市园林绿地系统工程的整体规划建设，小到地形地貌设计，涉及方方面面的知识，如生物学、林学、草学、园林设计、生态学、地理学、土木工程学、建筑学、城乡规划、哲学、历史和文学艺术等。
早在19世纪50年代，有一个叫奥姆斯特德的美国人，特别富有且热衷旅行，写了一本游记《一个美国农夫在英格兰的游历与评价》（ Walks and Talks of an American Farmer in England ）。出于对英国的德比植物园（Derby Arboretum）和伯肯海德公园（Birkenhead Park）的喜欢，基于自己七年的测量学和工程学专业基础，1857年，奥姆斯特德与搭档沃克斯参加了纽约政府组织的公园设计大赛并获得第一名，因此被任命为美国中央公园（美国第一个城市公园）的设计负责人。他首次提出了景观园林的概念，并且引领了在美国各大城市中建设公园的潮流。现代意义上的城市公园最早便源于此。
据文献记载，中国古代最早的“公园”建成于春秋战国时期的楚国，楚灵王听到郑国大夫子产铸造了一个大鼎，不甘落后于中原而征集了10万名能工巧匠在京城郢（今湖北省宜城市东南）建造了章华台。后来晋国的晋平公听闻此事，即下令建造虒祁宫。在某种意义上，章华台和虒祁宫可以算是我国最古老的两大“公园”。但这两个公园并不是现代意义的公园，而是供皇室贵族游览的皇家园林。
中国近代的城市公园是鸦片战争后由法租界中的西方人引进的。1868年，中国第一座公园——“公共花园”（今黄浦公园）在上海建成。公园采用了英式风格，园内建有大面积草地、音乐台、西式凉亭和休闲座椅，但该公园当时仅限于外国侨民及上层人士游玩，不对普通公众开放。直到1905年，无锡公花园的建成，才使得中国的城市公园具有了对外免费开放的功能。因此，无锡公花园也是被中国园林界所承认的第一个公众意义上的公园。
辛亥革命到中华人民共和国成立期间，政府主导的公园建设成了这一时期园林发展的主要方式。但受到当时社会动荡和战争的影响，公园建设进程较慢。这段时期建成的公园数量少，园容也不是很美观，但已经有了适合民众活动的内容，公园文化也在这一时期逐渐形成。1928年，“中国造园学会”成立；随后，中央金陵大学、浙江大学和复旦大学也开设了造园和观赏园艺的课程。这一时期的典型公园有1918年广州建设的“市立第一公园”（今广州市人民公园），内设运动场、戏园、游艺场、动物园等。新中国成立后，中国的城市公园逐渐走向现代化，经历了文化休息阶段（1949—1957年）、农林生产阶段（1958—1965年）、商业游乐阶段（1978—1990年）、休闲游憩阶段（1990年至今）。中国的城市公园建设从定位、目标和服务功能等方面有了根本的变化，已经具备了大众休闲娱乐、观光游憩、兴趣社交、运动锻炼、文化科普等诸多功能。