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自在世界和人类世界是两个相对应的概念。自在世界又称天然自然，这一概念包含着两重含义：一是人类世界产生之前的自然界，这是人类产生之前的先在世界；二是尚未被纳入人的活动范围的自然界，即自然界中尚未被“人化”的部分。人类世界又称属人世界，是在人类实践基础上形成的人化自然和人类社会的统一体。
自在世界和人类世界都具有客观实在性。人们并不是在自在世界之外创造人类世界，而是在自在世界所提供的材料的基础上表现自己的本质力量，建造人化自然、人类世界的。人的实践可以改变天然自然的外部形态、内部结构乃至其规律起作用的方式，但是它不可能消除天然自然或自在世界的客观实在性。相反，天然自然的客观实在性通过实践延伸到人化自然、人类世界之中，并构成了人类世界客观实在性的自然基础。
自在世界和人类世界的区别在于：自在世界是独立于人的活动或尚未被纳入人的活动范围内的自然界，其运动变化完全是自发的，一切都处在盲目的相互作用之中。人类世界和人的活动不可分离。人化自然是被人的活动改造过的自然，它体现了人的需要、目的、意志和本质力量；社会关系则是人的活动的对象化。人类世界的独特性就是它的对人的实践活动的依赖性。固然，人类世界不可能脱离自在世界，它要以自在世界为自己存在和发展的前提，但人类世界毕竟不同于自在世界，毕竟不是自在世界自动延伸的产物。从根本上说，人类世界是人的实践活动的对象化，是人的对象世界。
统一的物质世界本无自在世界和人类世界之分，只是在出现了人及其活动之后，“自然之网”才出现了缺口并一分为二，即在自在世界的基础上叠加了一个与它既对立又统一的人类世界。实践是自在世界和人类世界分化与统一的基础。
实践不仅使天然自然发生形态的改变，同时把人的目的性因素注入自然界的因果链条当中，使自然界的因果链条按同样客观的“人类本性”发生运转。由此，“我们还能引起自然界中根本不发生的运动（工业），至少不是以这种方式发生运动；我们能够给这些运动以预先规定的方向和规模”
。换言之，实践虽然不能使自然物的本性和规律发生变化，但能把人的内在尺度运用到物质对象上去，按人的方式来规范物质运动的方向和过程，改变物质的自在存在形式。在实践中，天然自然、“自在之物”不断转化为体现了人的目的并能满足人的需要的人化自然、“为我之物”。
从天然自然、“自在之物”转化为人化自然、“为我之物”，这一过程就是“自然的人化”过程。“自然的人化”强调的是“自然界对人说来的生成过程”
。换言之，“自然的人化”强调的不是自然界的变化，而是自然界在人的实践过程中不断获得属人的性质，不断地被改造为人的生存和发展的条件，成为“人的现实的自然界”，即“人类学的自然界”
。
自然的“人化”过程同时就是人类社会形成和发展的过程。人们在从事物质生产、改造自然的同时，又形成、改造和创造着自己的社会联系和社会关系。没有人与人之间的社会关系，也就不可能有人与自然的现实关系。自然的“人化”是在社会之中，而不是在社会之外实现的。正是在这个意义上，马克思认为，“自然界的属人的本质只有对社会的人来说才是存在着的”，“只有在社会中，自然界才表现为他自己的属人的存在的基础”。
在人的实践活动中生成的人化自然和人类社会及其统一，构成了人类世界。
人通过自己的实践活动在自在世界的基础上建造了属人世界，从而使世界二重化为自在世界和人类世界。自在世界和人类世界具有内在联系，体现在两个方面：
一方面，自在世界构成了人类世界存在和发展的自然基础，人在实践活动中把天然自然同化于自身，转化为自己的本质力量，同时又把这种本质力量对象化于人类世界中；人类世界形成之后又反过来制约天然自然，不断地改变自在世界的界限。在实践活动中，自在世界和人类世界这两方面是密切相关的。只要有人存在，自然史和人类史就彼此相互制约。当代科学成果表明，自然史上最高的“会聚”发生在自然史向人类史的转化阶段，此时，较低层次的自然系统成为较高层次的社会系统的组成部分，而社会系统又对自然系统施加着“约束”。
另一方面，天然自然通过人的实践活动转化为人化自然，并在人化自然、人类世界中延续了自己的存在；同时，人化自然不可避免地要参与整个大自然的运动过程，或者说，仍然要加入由自然规律支配的自在世界的运动过程中。这里，会出现两种情况：一是自在世界的运动以其强大的力量强行铲除人化自然的痕迹，使人的活动成果趋于淡化和消失；二是人化自然改变自然规律起作用的范围和结果，改变自然过程，特别是生物圈内物质、能量的流通与变换。这就可能对人产生负面效应，如当今出现的生态失衡问题。从根本上说，环境污染、生态失衡是以“天灾”的形式而表现出来的“人祸”。正因为如此，恩格斯提出了自然界“对人进行报复”以及“人类同自然的和解”问题。
总之，人的实践活动是一种不断分化世界，不断使世界二重化，又不断统一世界的活动。对人来说，世界既是本原性的存在，又是对象性的存在。所以，马克思指出，不仅要从客体方面，而且要从主体方面，从“感性的人的活动”，即实践方面去理解“对象、现实、感性”。