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刘永，梁郡睢阳人，梁孝王第八代孙。传封爵到刘永的父亲刘立。元始中，刘立与平帝外家卫氏有往来，被王莽杀害。
更始即位，刘永先到洛阳，被继封为梁王，定都睢阳，刘永听说更始政治混乱，于是据封邑起兵，以弟刘防为辅国大将军，刘防弟刘少公为御史大夫，封鲁王。于是召集诸豪杰沛人周建，同时代为将帅，攻下济阴、山阳、沛、楚、淮阳、汝南，共得二十八城。又派遣使者拜西防贼帅山阳佼强为横行将军。这时东海人董宪起兵占据了东海郡，而张步也平定了齐地。刘永遣使拜董宪为翼汉大将军，拜张步为辅汉大将军，与他们共同连兵，于是就割据了东方。后来更始失败，刘永就自称为天子。
建武二年夏，光武帝派遣虎牙大将军盖延讨伐刘永。起初，陈留人苏茂为更始讨难将军，与朱鲔守洛阳。朱鲔既降了汉，苏茂也归命光武帝，光武帝就派苏茂与盖延共同攻刘永，军中不和睦，苏茂就造反，杀了淮阳太守，掠得了几个县，占据广乐而向刘永称臣。刘永以苏茂为大司马、淮阳王。盖延于是围攻睢阳，数月，攻下睢阳，刘永带着家属逃走虞县。虞人造反，杀了刘永的母亲及妻子儿女，刘永与部下数十人逃奔谯县。苏茂、佼强、周建合军救刘永，被盖延打败，苏茂奔还广乐，佼强、周建跟从刘永走保湖陵。建武三年春季，刘永遣使立张步为齐王、董宪为海西王。光武帝于是派遣大司马吴汉围苏茂于广乐，周建率部众救苏茂，苏茂、周建都被打败，弃广乐城再返回湖陵，而睢阳人又反过来举城迎接刘永。吴汉与盖延合军围住睢阳，城中粮尽，刘永与苏茂、周建逃到赞阝县。诸将追得急，刘永将庆吾斩刘永首级投降，庆吾被封为列侯。苏茂、周建逃奔垂惠，共立刘永儿子刘纡为梁王。佼强逃回西防自保。
建武四年秋，光武帝派遣捕虏将军马武、骑都尉王霸包围刘纡、周建于垂惠，苏茂率五校兵往救，刘纡、周建也出兵与马武交战，不胜，而周建的侄子周诵造反，关闭城门抵抗。苏茂、周建、刘纡都逃走，周建在路上死了，苏茂逃奔到下邳与董宪合并，刘纡奔佼强。建武五年，光武帝派遣骠骑大将军杜茂攻佼强于西防，佼强与刘纡逃奔董宪。
这时平狄将军庞萌反叛，于是攻破盖延，引兵与董宪联合，自号东平王，屯兵在桃乡的北面。
庞萌，山阳人。起初亡命在下江兵中。更始即位，以他为冀州牧，令他率军在尚书令谢躬的统帅下，攻破王郎。谢躬失败后，庞萌归降。光武帝即位，以他为侍中。庞萌为人谦逊和顺，甚得光武帝信爱。光武帝时常称赞说：“可以托未成年的孤儿，寄一方使命的人，就是庞萌啊。”拜他为平狄将军，与盖延共同攻击董宪。
这时诏书只下达给了盖延而未下达给庞萌，庞萌以为是盖延说了他的坏话，自己怀疑，于是造反。光武帝听了，大怒，就亲自率军讨伐庞萌。光武帝写信给诸将说：“我常以为庞萌是可以信赖的忠臣，将军们不会笑我这句话吗？庞萌这个老贼应当灭族。你们各自秣马厉兵，会师睢阳！”董宪听说光武帝自讨庞萌，就与刘纡、苏茂、佼强去下邳，回兰陵，使苏茂、佼强助庞萌，合兵三万，急围桃城。
帝这时到了蒙，听到消息，就把辎重留下，亲自率领轻骑三千，步兵数万，星夜兼程驰赴，队伍驻在任城，离桃乡六十里。一早，诸将请求进军，贼也率军挑战，帝不听，于是休养士卒养精蓄锐，以挫敌之锋芒。城中听说帝到了，大家心情更加稳固。这时吴汉在东郡，帝派人驰召之。庞萌于是全军攻城，二十多天，部众疲困而不能攻下，到吴汉与诸将到来，就率众军进桃城，光武帝帝亲自搏战，大破庞盟军。庞萌、苏茂、佼强乘夜弃辎重逃奔，董宪就与刘纡将所有的兵数万人驻扎在昌虑，自己率精锐队伍拒守新阳。帝先派遣吴汉将他击破，董宪逃回昌虑。吴汉进兵追击，董宪恐惧，于是招诱五校余贼步骑数千人驻守建阳，离昌虑三十里。
帝到蕃，离董宪所在百余里。诸将请求进兵，帝不听，知道五校缺粮当退，命令各部坚壁以待其毙。不久，五校粮尽，果然退走。帝亲临，四面进攻董宪，三天，再次大破宪军，众兵都奔散。帝遣吴汉追击，佼强率众投降，苏茂奔张步，董宪及庞萌走入缯山县。数日后，董宪的吏士听说宪还在，又逐渐聚合起来，得数百骑，迎董宪进入郯城。吴汉再攻下郯城，董宪与庞萌逃到朐县。刘纡不知逃归何处，军士高扈斩其首投降，梁地全部平定。
吴汉进围朐县。明年，城中粮尽，董宪、庞萌逃出，袭取赣榆。琅笽太守陈俊进攻，董宪、庞萌逃入水泽之中。吴汉攻下朐城，其妻子儿女，尽被俘获。董宪于是流涕向其将士们致谢说：“妻子儿女都被俘虏。唉！久苦诸卿了。”只率领数十骑乘夜逃走，想从小道归降，而吴汉校尉韩湛追斩董宪于方舆，方舆人黔陵也斩了庞萌，都将首级送到洛阳。封韩湛为列侯，黔陵为关内侯。