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就文献记载而言，早在夏代就已用五刑以惩治罪犯。所谓五刑，即大辟、膑（刖）、宫、劓、墨（黥）五种刑罚。除大辟为死刑而外，其余四种均为肉刑。但是关于夏代的资料流传下来的很少，且为春秋、战国时人的记述，不尽可信。殷墟甲骨卜辞的发现，证明至迟在殷商时期，五刑的刑名已大体具备。西周继承了这一刑制，并加以完善，形成九刑。据《汉书·刑法志》周有乱政，而作《九刑》注引韦昭曰：九刑即谓正刑五，及流、赎、鞭、扑也。但流、赎、鞭、扑仅作为五刑的补充。《尚书·舜典》曰：流宥五刑，鞭做官刑，扑作教刑，金作赎刑，就是说的这种情况。《舜典》属伪古文，可以不论，但五刑作为西周时期的正刑，应该是没有疑问的。《曶鼎》为西周孝王时器，记载贵族匡季因指使家奴抢劫而受审。匡季向负责审讯的东宫请求：余无攸具寇，正不（鞭）余。据郭沫若考证：大率谓所寇无多，不必苛责也。盛张考释认为不余为不笞鞭余。此时审讯正在进行之中，匡季却发出如此请求，说明鞭笞也用于审讯过程中。总之，鞭扑之刑在西周刑制中只处于辅助地位。
五刑作为正刑即主要的刑罚手段，一直到春秋时期也没有改变。《国语·鲁语》：大刑用甲兵，其次用斧钺；中刑用刀锯，其次用钻笮；薄刑用鞭扑。韦昭注：甲兵，谓臣有大逆，则被甲聚兵而诛之，若今陈军也；斧钺，军戮；割劓用刀，断截用锯，亦有大辟；钻，膑刑也；笮，黥刑也；鞭，官刑也；扑，教刑也。鞭、扑仍为薄刑。
春秋时期鞭扑之刑仍然作为五刑的补充而存在，而且肉刑与鞭扑之刑对受刑者的身份地位的影响也有着本质的区别。
《左传·襄公十四年》载：卫献公有嬖妾，使师曹诲之琴，师曹鞭之，公怒，鞭师曹三百。师曹受鞭刑之后，身份并未下降，职位也没有改变。肉刑则不然，如《左传·成公十七年》，齐国贵族鲍牵以将不纳君而立公子角的罪名被处以刖刑，然后齐人来召鲍国而立之。杜预注：国，牵之弟文子。说明鲍牵被处刖刑之后就不能继续参与政务和担任宗族之长了。
《左传·庄公十九年》：初，鬻拳强谏楚子，楚子弗从，临之以兵，惧而从之。鬻拳曰：吾惧君以兵，罪莫大焉。遂自刖也。楚人以为大阍，谓之大伯，使其后掌之。《周礼·天官·阍人》：阍人掌守王宫之中门之禁。后来，楚子为巴人所败，还，鬻拳弗纳。及楚子死，鬻拳自杀，葬于绖皇社预注：冢前阙。生守门，故死不失职。可知大阍之职与《周礼》之阍人相合。据《周礼·天官·叙官》：阍人无爵，孙诒让《正义》：此阍人无爵，则亦庶人在官者也。据此，阍人本来由无爵之庶人担任，鬻拳自刖无法参与贵族事务，只好充当阍人之头目大阍。鞭扑之所以为薄刑，五刑之所以为正刑，于此可见一斑。
贵族在受肉刑以后，虽身份有所下降，却不至于因此而成为奴隶或刑徒。春秋时期没有发现贵族因受肉刑而降为奴隶的例子。战国时期对贵族打击最为严厉的商鞅，也不曾将贵族刑为徒隶。商鞅劓公子虔，黥公孙贾，二人只是杜门不出，不参与政务，并没有变为城旦或隶臣。《商君书·算地》仅主张刑人无国位，戮人无官任，春秋时期对贵族的刑罚不会比此更重。
以上所说，都是刑加于贵族的事例，那么，庶人与贵族有何异同呢？就鞭、扑等薄刑而言，庶人与贵族并无不同，即都不会改变身份和地位。如《左传·庄公八年》，齐侯田于贝丘，队（坠）于车，伤足丧屦。反，诛（杜预注：责也）屦于徒人费。弗得，鞭之，见血。徒人费应为庶人在官者，他因不能为齐侯找回失去的屦而受鞭刑，但并未因此而降低身份或改变职位。至于庶人被施以正刑，就与贵族大不相同了。《周礼·秋官·司刑》所说墨者使守门，劓者使守关，宫者使守内，刖者使守囿，髡者使守积，恐怕主要是针对庶人而言的。庶人一旦被施以肉刑，将终身在官府从事看守等卑贱职业，失去自由身份，实际上已等同奴隶。
有的学者认为，春秋以前，黥刑以上的罪犯都属于收奴（即没官为奴）的对象，这一结论未免显得武断。首先，他忽略了贵族与庶人的等级差别，而这一差别是确实存在的，已如上述。第二，就庶人而言，将黥刑划为是否剥夺罪人自由身份的界线也不符合史实。《周礼·秋官·大司寇》曰：
以圜土聚教罢民，凡害人者，置之圜土而施职事焉，以明刑耻之。其能改者，反于中国，不齿三年。其不能改而出圜土者，杀。
郑玄注：明刑，书其罪恶于大方版，著其背。《周礼·秋官·司圜》曰：
凡圜土之刑人也不亏体，其罚人也不亏财。
可见圜土中之罢民并不被施以肉刑，其能改者还能返回乡里（中国即国中）。值得注意的是，其不能改者，这些人将永远在圜土中服役，如若逃亡，则被处死。这些不亏体而又不能改的罢民也将终身失去人身自由。如此，把是否施以黥刑作为是否丧失自由身份的界线就不能成立了。
圜土中的罪人，除了不能改过而终身服刑者外，能改者，上罪三年而舍，中罪二年而舍，下罪一年而舍。也就是说，进入圜土的罪人能够改过自新者，要根据罪行轻重服刑一至三年。除此而外，《周礼》中又有嘉石制度：
以嘉石平罢民，凡万民之有罪过而未丽于法，而害于州里者，桎梏而坐诸嘉石，役诸司空。重罪旬有三日坐，期役；其次九日坐，九月役；其次七日坐，七月役；其次五日坐，五月役；其下三日坐，三月役，使州里任之，则宥而舍之。
凡坐诸嘉石者，要服三个月到一年的劳役。秦律中上自城旦舂、鬼薪白粲下至赀徭、赀戍的徒刑制度，以及齐法中的公人制度，与《周礼》中的圜土、嘉石制度颇为近似，说明秦、齐法律中的徒刑制度绝非凭空出现的，而是有着很长的历史发展过程。
圜土与嘉石的关系，据《周礼·地官·司救》：
司救掌万民之邪恶过失而诛让之，以礼防禁而救之。凡民之有邪恶者，三让而罚，三罚而士加明刑，耻诸嘉石，役诸司空。其有过失者，三让而罚，三罚而归于圜土。
这一表述无疑加入了作者许多理想的成分，西周春秋时期的刑罚制度不可能如此整齐周密，也不可能如此温情脉脉。然而在秦律乃至于《法经》之前，早已存在着五刑与徒刑制度，则是可以肯定的。