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中西方国家城市面貌可能不同，出现的时间也有早有晚，但是城市出现的原因大致是相同的。
恩格斯对于城市起源的论述最为经典，他说：“大工业企业需要许多工人在一个建筑物里面共同劳动；这些工人必须住在近处，甚至在不大的工厂近旁，他们也会形成一个完整的村镇。他们都有一定的需要，还必须有其他的人，于是手工业者、裁缝、鞋匠、面包师、泥瓦匠、木匠都搬到这里来了。这种村镇里的居民，特别是年轻的一代，逐渐习惯于工厂工作，逐渐熟悉这种工作；当第一个工厂很自然地已经不能保证一切希望工作的人都有工作的时候，工资就下降，结果就是新的厂主搬到这里来。于是村镇就变成了小城市，而小城市又变成大城市。”
市场决定说为大部分学者所接受，是最流行的观点，也是我们最为熟知的。但是这一论述并不全面。对于中国社会来说，许多城市的兴起并不仅仅是出于生产的需要，还有出于城市功能的需要，比如军事要塞、祭祀宗教、政治中心等，因此关于城市的起源还有地理环境决定说、功能决定说等诸多观点。但是不论在城市的产生中起主导作用的因素是什么，有一点是可以肯定的：城市的兴起与生产的发展直接相关。因此，从根本上来说，马克思主义的市场决定说仍然是最客观、最科学的。
中华文明源远流长，中国有着五千年的文明史。关于中国城市的起源问题，目前学术界主要有三种观点：
第一，原始社会晚期说，以新石器时代龙山文化遗址为典型代表。1928年春天，考古学家吴金鼎在山东省济南市章丘区龙山街道龙山村东北处发现了举世闻名的城子崖遗址。考古学家们先后对城子崖遗址进行多次发掘，发现了一批以精美的磨光黑陶为显著特征的文化遗存。根据这些发现，考古学家把这种以黑陶为主要特征的文化遗存命名为“龙山文化”。自龙山遗址发现以来，考古学家分别在河南、陕西、山西、湖北等地发现了这一时期的文化遗存。但因其文化面貌不尽相同，所以又分别命名为河南龙山文化、陕西龙山文化、湖北石家河文化、山西陶寺类型龙山文化，统称为龙山时代文化。这一时期文化最显著的特征便是城址的发现。如在山东地区，除城子崖龙山城址之外，还有寿光边线王城址，阳谷、东阿、茌平三县发现的八座城址，临淄田旺村城址等。在河南则发现有淮阳平粮台城址、登封王城岗城址、郾城郝家台城址、辉县孟庄城址等。
颇值得一提的是，中国城市的起源便与山东地域相关，因此，我们可以说，山东城市文化便是中国城市文化历史的起步。这也是我们研究山东城市文化的价值所在。通过梳理龙山文化的脉络，追溯济南城市文化的渊源，可以探寻中国城市兴起之初概貌。当然，山东城子崖龙山遗址的城市特征还不太明显，江苏连云港发掘的藤花落龙山文化遗址更具有城市的特征。
第二，商代早期城市说，以河南安阳殷墟最具代表性。安阳殷墟位于今河南安阳小屯村及其周围，商代从盘庚到帝辛（纣），在此建都达273年，这是中国历史上可以肯定确切位置的最早的都城。2001年，殷墟以最高票数名列“中国20世纪100项考古大发现”榜首。最近的考古调查和研究结果表明，殷墟遗址的面积超过36平方千米，其中宫殿宗庙遗址、王陵遗址是核心区域，并被同时列入《世界遗产名录》。殷墟不是一座简单的建筑物，它是一座都城，是一个国家的政治、经济、军事和文化中心，是一个王国的缩影。这就是殷墟之于中华文明乃至人类文明的独特贡献和独特地位。商代文明也是在国际上被承认的、没有争议的中国最早的文明，因此殷墟建筑在中国城市起源中的价值自然为更多人所接受。
第三，春秋战国说，以战国七雄之都城最具代表性，其中尤以临淄古城保存最为完好。临淄，是我国周朝时期齐国的国都，以后也长期为“海内名郡”。临淄城虽然历尽沧桑，几经周折，但总的来说，仍是保存较好的中国古代的一座重要城市。故城内外，地上地下，浩繁的文物古迹为我国古代历史研究提供了颇有价值的资料。它是齐鲁文化的重要组成部分，是我们伟大祖国悠久历史和古老文化的见证。
上述所列中国早期的城市都具备了“城”的基本特征，因“城”而生的“市”则规模不一。无论如何，从城市的基本特征来看，中国城市的起源至少可以追溯到殷商时期。
此后中国城市的发展经历了从秦汉至隋唐的发展时期。这一时期，我国城市体系基本形成一种以政治职能为主，兼具经济功能的城市群体，如《史记·货殖列传》中记载的“洛阳东贾齐、鲁，南贾梁、楚”。同时，一些城市因其宗教或军事职能而不断壮大，如汉代的朔方、武威、酒泉等，唐代的边陲城市高昌、交河等。高适的《燕歌行》中“大漠穷秋塞草腓，孤城落日斗兵稀”正是对这种军事城市的记载。
宋代以后，经济职能日渐取代政治职能成为城市的主要职能，出现了大规模的城市群：以汴京为中心的北方市场，以东南六路为主、苏杭为中心的东南市场，以成都府、梓州和兴元府为中心的蜀川诸路区域性市场，以永兴军、太原和秦州为支点的西北市场等，小的城镇也不断兴起，如以转口贸易著称的临清镇、朱仙镇，以传统工矿业勃兴的自贡镇、景德镇等。
鸦片战争之后，中国城市的功能在不断完善，沿海城市成为新兴的经济通商口岸，内陆城市逐渐衰微。