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若论民国陆军的渊源，必须从晚清说起。清末，八旗兵和绿营均已腐败不堪，对外不足以抗拒列强侵略，对内难以镇压太平天国和捻军。曾国藩、李鸿章编练的湘勇、淮勇，于是应运而生。但此种勇营兵制，仍是旧式武装，当其战胜太平天国和捻军后，其将骄兵惰及腐败无异于旗兵和绿营。1884年，李鸿章接任直隶总督兼北洋大臣后，即采纳镇压太平天国的“常胜军”头子戈登的建议，于天津建立讲武堂，聘德国教官，模仿西法练兵。但这时所谓新法，也只是购置西式枪械和练习洋操，并不用新人带兵，编制仍然换汤不换药。
甲午之战，清军全师败绩，旧式军队的不足恃暴露无遗。清廷在全国上下强烈要求整军经武的呼声下，自1895年起开始编练新军。李鸿章先于天津编练“定武军”，张之洞也于武昌编练“自强军”。这两支新军，是我国仿照德国军队编练新式军队的开端。然而这种“新军”，仍未全按西制编练，在编制上，仍是旧制。
袁世凯接统新军后，正式开练新军，遂改名为“新建陆军”。至此，中国历史上，才正式出现了不同于旧式军队的新军。袁世凯以原来淮军支裔周盛波、周盛传兄弟的盛军驻地——津南小站为其练兵场地，这就是“小站系新军”的开端。民国时期林林总总的军队，大都脱胎于“小站系”。
1901年，袁世凯接任直隶总督兼北洋大臣，即对新建陆军进行改革，将军权集中于参谋、教练、兵备三处：段祺瑞为参谋处总办，冯国璋为教练处总办，王士珍为兵备处总办，王英楷为总参议。据说，1899年冬，袁世凯署理山东巡抚，邀请德国驻胶州总督到济南阅操。德国总督看到袁世凯所练新军确比旧军操练精娴，赞扬主持操练的王士珍、段祺瑞和冯国璋为“北洋三杰”，王士珍为北洋之龙，段祺瑞为三杰之虎，冯国璋为北洋之豹。
1903年，清政府成立练兵处，总理编练新军事。袁世凯虽为会办大臣，但练兵处的军政大权，都掌握在袁的部下徐世昌（总提调）、段祺瑞（军令司正使）、冯国璋（军学司正使）和王士珍（军政司正使）手中。袁又令段祺瑞督理北洋武备学堂和速成学校，以便和其学生结成师生纽带关系，培养出大批效忠于他们的军官，构成北洋封建军阀集团的骨干。
北洋六镇是北洋军阀的骨干。北洋六镇出身的军阀，在辛亥革命以后长期控制北京政权，与孙中山领导的广州革命政权相对抗，并相互进行混战，为害中国最烈。
在北洋六镇成立后，1906年，清政府将兵部改为陆军部，将练兵处和太仆寺两单位并入陆军部。所有各省军队，一律归陆军部统辖；北洋六镇中，一、三、五、六镇归陆军部统辖，二、四两镇仍归袁世凯直辖。1907年，清政府决定于全国各省建立新军，计划共建新军36镇。从“新建陆军”扩为北洋六镇，再扩为新军36镇，袁世凯的实力，也再次扩大。
但由于清政府财力窘迫，军费极度紧缺，所以直至武昌起义前夕，全国只编成了14个镇、18个混成协、4个标及一支禁卫军。
清末新军军官，主要有两个来源，一为本国学堂毕业生，二为赴日留学生。北洋军的前期军官，多以本国学堂毕业生为主，后来，则以留学生为主。留学生在民国时期的作用日益增大，终至成为民国军队主干。至于国民党新军阀时代，当然就以黄埔军系为主干了，但其高级将领，仍是以留学生出身的军官为主，故这些清末留学生，始终是国民党新军阀的核心力量，他们对中国的军事历史，有极重要的作用和影响。清政府选派留学生的目的，本来是为加强自己的统治，外以御侮，内以镇压人民的反抗，结果却自己为自己培养了掘墓人。在推翻清王朝的历次战争中，这些留学生起了至关重要的作用。
陆军留学生选派，自19世纪80年代已经开始。1904年至1911年间，清政府向日本派出陆军留学生可查者约计400名。这些留学生，从李烈钧到何应钦，是民国时期以至于解放战争时期的军事主脑人物。其中一小部分是反清反北洋军阀的旧民主革命的军事领导人物，但其中绝大多数，则是北洋军阀和国民党新军阀的高级将领，其中蒋介石就是1911年赴日留学的。与蒋同年赴日者如王柏龄、朱绍良、张群、谷正伦、何应钦等，都是蒋介石的左右手。由此可清楚地看到，我国清末以来的军事史中，有一个明显的轴线，就是清末新军和陆军留学生蘖生出民国的北洋军阀集团，也分化出民军和南方军阀势力。然后，两者又孕育出国民党新军阀集团。这是民国军史中一个主要军系或军事系统。中国共产党创建的红军和人民解放军，则又是完全不同的另一军系，可以称之为工农系。这个军系中，基本没有军事留学生，广大军事干部是从工农中提拔出来的。其军事思想，亦非西方式，而是马克思主义和中国古典军事思想的结合。最后，工农系战胜留学生和黄埔军系，民国陆军告别历史舞台，这已经是后话了。
袁世凯通过控制学堂、选派留学生、任命学生牢牢控制了新军，把中国新军变成私人军队。北洋将帅，都是袁家的弟子、门人，唯袁命是听。袁世凯以此为资本，逼清帝退位，逼迫孙中山辞中华民国临时大总统职，而自任中华民国正式大总统。
袁世凯死后，树倒猢狲散，北洋军分裂为以段祺瑞为首的皖系、以曹锟冯国璋为首的直系和以张作霖为首的奉系为主，其他大大小小的割据势力为辅的，各自为政各自为战的武装大拼盘，长期为祸国民，贻害无穷。在以后的大动荡、大变局中，他们有的被历史淘汰，有的摇身一变成为国民党新军阀的家底，少数则顺应时代潮流，为实现中华民族的解放与独立，浴血疆场，建立了足以彪炳史册的功勋。