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桓公二十九年（前657年），齐桓公和蔡姬在水中游玩。蔡姬是蔡穆公的妹妹，嫁给桓公为第三夫人。两人嬉戏，蔡姬用水泼桓公，甚至晃动船只，桓公感到不安，责备蔡姬，将其送回蔡国。蔡穆公怒，将蔡姬嫁给楚成王为夫人。桓公愤怒，决意讨伐蔡国。
管仲进言，建议齐桓公借讨伐蔡国之名，暗中攻打楚国，桓公同意。桓公三十年春（前656年），齐桓公带领鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹七国诸侯讨伐蔡国，实为攻楚。竖貂率军先行，蔡人未备。竖貂受蔡国贿赂，泄露军事机密，蔡穆公夜逃楚国，蔡城溃散。
蔡穆公告楚成王齐国意图，楚成王备战。几天后，齐侯大军到达上蔡，竖貂谒见。七路诸侯齐至，军威壮观。许穆公先到，但病重去世，齐侯留蔡三天为其发丧。
八国大军南进至楚国边界，楚国使者屈完迎接，询问齐侯来意。管仲责楚不贡包茅、昭王南征失踪。屈完承认过错，拒负昭王失踪责任，退回。管仲建议进军至陉山，不渡汉水，逼楚再使者。
楚成王拜斗子文为大将，率军汉南驻扎。探得齐军驻陉山，子文建议再派屈完探虚实。屈完再见齐侯，承认楚过，请退军三十里，齐侯答应。楚王悔意，子文劝言，楚王命屈完备金帛八车、包茅一车献齐军。召陵盟会，齐桓公主盟，世通盟好。
公元前651年，齐桓公在葵邱主持诸侯盟会，正式承认其霸主地位，霸业达巅峰。
冬天，管仲病重，齐桓公探望，问政事托付之人。管仲推荐隰朋，劝远离易牙、竖貂、开方。易牙不满，鲍叔牙解释管仲忠诚。管仲逝世，桓公悲痛，依言任隰朋掌政。不久隰朋病逝，桓公任鲍叔牙为相，逐易牙、竖貂、开方。
齐桓公助七国救杞，迁都缘陵。桓公逐易牙、竖貂、开方后，食不甘味，夜不安眠。长卫姬建议召回三人，桓公听从。鲍叔牙谏言，桓公不听，三人复职，鲍叔牙郁郁而死。
齐桓公有三夫人，六位妃子，各生一子。宠臣易牙、竖貂支持立长卫姬之子无亏为太子，桓公含糊答应。桓公病重，易牙、竖貂封宫，只留无亏在内，其他公子不得进宫。桓公饥渴无人理，终与贱妾晏蛾儿相伴而亡。
看到齐桓公死后齐国内乱，霸业衰落，宋襄公蠢蠢欲动。