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春秋时期，齐桓公决定对抗北方的山戎部落，亲率大军救援燕国。山戎得知齐国大军到来后撤退，燕庄公感谢齐侯远道救援。管仲建议乘胜追击，除掉祸患。燕庄公提议联合无终国，齐桓公采纳，并厚赏无终将领虎儿斑，请他率军作先头部队。
虎儿斑初战失利，齐桓公并未责怪，反而赐他宝马。齐军在伏龙山与戎兵决战，大胜，杀敌一万多。戎兵逃到黄台山修筑壕沟，管仲让士兵填平沟壑，齐军如履平地，敌人大败。戎兵首领密卢逃往孤竹国。齐桓公继续追击，在孤竹国击败敌军，密卢被杀，孤竹国被灭。
齐桓公将山戎和孤竹的500里土地让给燕国，燕庄公推辞，桓公坚持。班师回国时，燕庄公送行，二人一路谈论甚欢，不觉送出燕国50里。桓公遵守礼仪，将这50里土地也割让给燕国。燕庄公感激，建燕留城以纪念齐桓公的德行。
齐桓公对待降兵宽厚，赢得人心。在返回齐国的路上，管仲想起老马识途的典故，利用老马带路，齐军顺利走出沙漠。齐桓公大军到达宋国边界，联合陈、鲁二君商议攻打宋国的策略。
宋国的使者见齐桓公，先谢罪，后请求加入盟会，并献上白玉和黄金。齐桓公假借周天子的名义，联合各国伐宋，最终取得胜利。齐桓公宽厚仁义，诸侯心服，齐桓公的霸主地位更加稳固。
齐桓公在无棣城犒劳三军，奖赏有功将士，并让燕庄公戍守葵兹关。齐桓公返回齐国，陶醉在喜悦中，看到国家欣欣向荣，霸业初成。齐桓公的仁义之师征服天下，诸侯们见齐桓公千里迢迢救援燕国，打了胜仗还不贪土地，无不从心眼里佩服他。