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管夷吾，字仲，长相魁梧，才华出众，通晓古今。与鲍叔牙一起做生意，总是多拿一份。鲍叔牙解释：“他家里贫穷，需要帮助。”夷吾带兵打仗时，常在后队，撤退时却跑在前面。鲍叔牙说：“他有老母需要照顾，不是胆小。”他们合作多次，意见不合时，鲍叔牙总是尊重夷吾的决定。管夷吾感叹：“知我者鲍叔牙！”
齐襄公有两个儿子，长子纠，次子小白。管夷吾与鲍叔牙约定，各自辅佐一人，将来互相举荐。管夷吾和召忽成了公子纠的师傅，鲍叔牙则当了公子小白的师傅。襄公后期，国政混乱，鲍叔牙保护小白逃到莒国。
公孙无知篡位后，召见管夷吾，夷吾和召忽逃往鲁国，鲁庄公接纳了公子纠和管夷吾。
鲁庄公十二年春，雍糜与高溪合谋杀了连称与管至父，又杀了公孙无知，齐国派人迎公子纠回国。管夷吾担心小白抢先，建议鲁庄公派兵截住小白。
公子小白听说公孙无知被杀，急忙与鲍叔牙计议，向莒子借兵，护送回齐。管夷吾带兵赶到即墨时，小白已经过去了。管夷吾追击，在路上射箭，射中了小白的带钩。小白装死，骗过了管夷吾和鲍叔牙。
管夷吾回到鲁国，将射杀小白的事告诉鲁侯，大家庆祝了一番。误以为小白已死，公子纠一行不急，缓慢前行。
实际上，小白只是装死。鲍叔牙让小白换衣藏在车中，从小路疾驰，鲍叔牙先入城游说诸大夫支持小白。诸大夫见小白先到，迎小白入城即位，为齐桓公。
鲍叔牙说：“鲁兵尚未到，应提前告知。”派人通知鲁庄公，齐国已有君。庄公大怒，认为长子才能为君，小白不应为君。仲孙漱回报，齐桓公说：“鲁兵不退，怎么办？”鲍叔牙说：“打吧！”
齐鲁两国军队在临淄西南郊区的乾时交战，鲁军大败，鲁庄公和大将梁子换车逃命。管夷吾听到前营战败，带召忽和公子纠撤退。齐军追击，鲁庄公等人侥幸脱离虎口。齐将隰朋和东郭牙追过汶水，占领鲁国汶阳之田，鲁人不敢争，齐兵大胜而归。