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在持杖运动中，可将“杖”看作手臂的延长，持杖而动可以更有效地牵拉肢体。太极养生杖作为一种持杖运动，以柔和、缓慢、连贯的圆周运动为主，以“天人合一”为指导思想，以“周而复始”为主要表现形式。习练者两只手握杖，一只手运动，必须随着另一只手的变化配合，两者相牵相系、相辅相成、相依相靠、相承相接，以“杖”为导、引“气”运行，养“神”为先、以“形”相随。在锻炼过程中，杖一方面发挥了使肢体动作与呼吸密切配合的引导作用，另一方面发挥了按摩穴位、经络、脏腑的作用。
“杖”泛指棍棒或棍状物，是人类最早使用的工具之一。使用和制造工具，是人类区别于其他动物的重要标志。
马王堆汉墓出土的帛画《马王堆导引图》中手持长杖的图像虽然只有两幅，却是目前所知先人们运用“杖”导引肢体进行锻炼的最早资料。湖南省博物馆的周世荣先生在《马王堆导引术》一书中对其中一幅图像描述道：“作屈身转体运动状，双手持杖，两手左上右下，文字说明为‘以丈（杖）通阴阳’。”