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在王阳明看来，人人都应该成为圣人，因为人人心中有一个圣人。在虔州的时候，九川和于中、谦之一起陪着王阳明。王阳明说：“各人的胸中都有一个圣人，只因自己信心不足，自己把圣人给埋没了。”先生接着对于中说：“你胸中原本有圣人。”于中连忙站起来说，“不敢当，不敢当。”王阳明说：“这是你自己所有的，为什么要推辞呢？”于中还是说：“不敢当，实在不敢当。”王阳明说：“每个人都有，更何况你呢？你为什么要谦让呢？这是谦让不得的。”
只因自己信心不足，就把圣人给埋没了。这句话意味深长，值得我们经常用来提醒自己。但我们对于这句话往往不太理解，甚至有抵触。原因是我们被“圣人”这个词迷惑，我年轻的时候，对于王阳明的书，包括一些儒家的经典，不感兴趣，总觉得做圣人，太道德说教了，现在经历的事情多了，再读孔子、王阳明，才觉得他们的思想有非常闪光而实在的一面；也明白到王阳明讲的圣人，并不是一般我们理解的道德楷模，而是一种符合天理的人格境界。是天理，只要是人都会具有的那种天理。也叫良知。透过知行合一的功夫，唤醒良知，我们就会成为圣人。更准确地说，就会达到一种人格境界。
关于“良知”，王阳明有过很多界定：
“良知只有一个。就它的妙用而言可以称之为神，就它的流行而言可以称之为气，就它的凝聚而言可以称之为精。怎么从形象、方位、场所上求得良知呢？真阴之精，就是真阳之气的母体。真阳之气，就是真阴之精的父体。阴生于阳，阳生于阴，阴阳不可分割为二。如果理解了我的良知学说，那么，凡是类似的问题，都可以不言自明。否则，如同你来信所述的三关、七返、九还之类，还会有无穷无尽的可疑处。”
“能够让人‘戒慎恐惧’（警惕谨慎有所敬畏）的，就是良知。”
“良知就是道。良知就在人的心中，不管是圣贤，还是平常人，都是如此。如果没有物欲牵累蒙蔽，只是倚靠良知去发挥作用，那么，时时处处都是道。然而，平常人大多被物欲牵累蒙蔽，不能遵从良知。像上面说到的几位人物，天生资质清明，自然很少有物欲的牵累蒙蔽，那么，他们的良知产生作用的地方自然会多一些，自然离圣道就近。所谓的学，就是学习遵从良知。所谓知道学，只是明白应该专心学习遵循良知。上面说的那些人，虽然不知道专门在良知上下功夫，有的兴趣广泛，受到外物的影响和迷惑，有时会偏离圣道，有时会符合圣道，没有达到纯正的境界。如果他们能够明白了这一点，那么，也就是圣人了。后世儒生认为上面说到的那些人，都是凭天生的资质建功立业，未免是不知其然，更不知其所以然。这样说后世儒生，并不为过。”
良知很像我们内心本来就有的品质和能量。这个概念是孟子创造的，孟子说过这样一段话：“人之所不学而能者，其良能也；所不虑而知者，其良知也。孩提之童无不知爱其亲者，及其长也，无不知敬其兄也。亲亲，仁也；敬长，义也。无他，达之天下也。”
大意是，不用学习就会的，是人与生俱来的良能；不用思考求索，就明白的，是与生俱来的良知；小孩子不需要学习就知道爱他的父母，长大之后，不需要学习就会敬重他的兄长；爱父母是仁，敬兄长是义。一点都不深奥，也不复杂，只要是人，天生就晓得仁义。
孟子用良知良能，推论出人人心中都是尧舜，人人都可以做尧舜。我们所需要的一切知识、能力，其实在我们心中都已经具备，只是我们自己遗忘了。孟子有过一个牛山的比喻。说是牛山上开始的时候，到处是茂密的树林，清澈的溪流。但附近人不断去山上砍柴。渐渐牛山的树越来越少。几乎成为一座荒山。但只要下雨，那些残留的嫩芽，又会慢慢长出草木，恢复从前的生机勃勃。但看到荒山的人，以为这座山本来就是这样的。其实，山的本来样子是生机勃勃。人的心，也是如此。天性的良善、仁义，不过被砍伐掉了。但是，那颗嫩芽、种子，一直还在。
孟子的说法，其实和人类轴心时代的大多数思想接近。佛陀认为人人心中都有佛性，只是迷失了。苏格拉底认为我们的知识都在我们的记忆里，我们只要回忆起来就可以了。一切都已经在那里。我们只需要回归，只需要去发现。这是轴心时代的思想遗产留给我们的一个重大命题。