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郑国立国较晚，其开国君主是西周末年周宣王的庶弟姬友（即郑桓公）。公元前806年，周宣王封姬友于郑（今陕西华县东），此后周幽王任他以司徒（掌管国家土地和人口的官职）。郑桓公见周幽王政治昏暗，西周将亡，遂将郑国的财产、部族、家属连同商人一起迁移到东虢（今河南荥阳东北）和郐（今河南密县东南）之间。郑桓公死于犬戎之难后，其子郑武公因迎立周平王并护送东迁有功，袭父爵，为周卿士，往来于周、郑之间，一度乘乱攻灭了郐和东虢，建立郑国，都新郑（今属河南省）。郑国自此开始参与了春秋时代诸侯国的政治活动。
郑武公的儿子郑庄公执政时，凭借郑国较强的军事力量和自己周朝卿士的特殊身份，上迫周王，下欺邻国，在东周初的政治舞台上称雄一时。公元前701年郑庄公去世后，主要有三个原因使郑国国势衰弱不振：
一是庄公的4个儿子，在20年间互相争国，政治变乱和武装对峙连续不断，加上邻国在其政变后的索贿之战和讨伐之战，极大地削弱了郑国的势力。
二是北南争霸的局面开始形成，霸主国的存在抑制了郑国的发展。
三是郑国在地理环境上处于晋、楚之间，又几乎无险可守，成了北、南霸主争夺的对象和他们斗武的受害者。
从齐桓公组织诸侯攘楚开始、到楚国被吴攻破为止的一个半世纪多的时期里，郑国的历史可以说是在大国争霸的缝隙喘息挣扎、依靠应付和讨好霸主国而生存的屈辱历史。吴越霸主兴起后，列国政治活动中心明显南移，北南争霸的政治格局被打破。而后战国七雄并起，郑国在地缘政治上已失去了原来那种特殊的战略地位，成了一个在战乱中日益衰弱的、无足轻重的小国。它和相邻的韩国有过几次较量，最终于公元前375年为韩国所灭。
郑国在争霸之世主要面临的是外交上的困难。郑庄公死后，动荡不定的郑国希望依靠结盟的方式以求自保，但北方的邻国多因郑国以前的桀骜不驯而与其有历史积怨，而南邻楚国已见强大之势，于是郑国选择了“依楚”的方针，以纳贡为条件获得楚国的庇护。齐国霸业初建时，管仲根据“郑为中国之枢”的认识，对齐桓公明确表示：“君若欲屏王室而霸诸侯，非攘楚不可；欲攘楚，必先得郑。”齐国于是武装支持被拒栎邑（今河南禹县）17年的郑厉公回国复位，使郑成为齐的追随国。郑文公在位的四五十年间，正是楚国全力向北扩张的时候。楚令尹（掌军政大权的最高官员）子文向楚成王表示：“郑居南北之间，为中原屏蔽，王若欲图中原，非得郑不可。”于是楚对郑采取了连续不断的军事行动。后来晋国的执政荀林父在比较陈、郑两国的地位时分析说：“郑为中国之枢，自来图伯（霸），必先服郑。宁失十陈，不可失一郑也。”北、南双方的政治家都是从战略的角度考虑郑国的地位及其对它的态度，致使郑国成为北南争霸的热点地区；而郑国从生存的角度考虑对北、南霸主的态度，因而使它一直成为争霸之世南北摇摆、动摇不定的政治势力。
子产
春秋后期，晋楚由弭兵而开始通和，北南争霸的势头开始减弱，郑国从艰难的外交困境中稍稍得到解脱。尤其是著名政治人物子产执政时，治政有方，在与大国的周旋中卑亢得宜，多少恢复了郑国应有的政治地位。但对经受了长期战争浩劫、国势微弱的郑国来说，此时已回天乏力。吴相国伍员率兵破楚后，又移兵伐郑，几灭郑国，使郑国的衰弱更为加重。
郑国历史上的内乱比其他国家要少得多，除郑庄公刚死后的一段内乱期外，其他几次内变都规模小、影响小，没有引起国家政局的动荡。严重的外患强烈地吸引了郑国执政者的注意力，使他们将政治活动能量主要地分配在了对付外患上，内部争斗的能量及其所能引发的冲动力极其有限。因为这一原因，郑庄公以后郑国有作为的政治人物，都首先是有成就的外事活动者，如缒城说退秦军的烛之武、据鼎抗晋的叔詹、治政有方的子产，还有颇富辩才的石申父、公孙舍之等。郑国的政治最需要的是外事活动人物，郑国的人物只有首先在外事活动中显露才华，他才能对郑国的政治有所作为。