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鲁国和齐国在周代都是周王朝最重要的封国。鲁之始封者为周公姬旦之子伯禽，是姬姓大国；齐之始封者为师尚父姜尚，是姜姓大国。按照周代的传统，异姓诸侯和姬姓诸侯都世代保持着通婚关系，因为男女同姓，其生不蕃，而异姓则无此病。鲁、齐二国地位相当，因而世代联姻，或齐主娶鲁女，或鲁主娶齐女，往来不绝。除了同姓不婚的原因外，更重要的还有政治和军事上的原因。齐、鲁皆为当时力量较为强大的诸侯，双方联姻，更是互相寻找一种政治依靠。但这种联姻有时也会带来严重恶果。
周桓王十一年（公元前709年）正月，即位刚刚两年多的鲁桓公姬轨和齐釐公会于嬴（在今山东莱芜市西北）。齐釐公要将女儿文姜许配给鲁桓公。年轻的鲁桓公不知就里，便答应下来，并行纳币之礼，订下这桩婚事。同年秋天，鲁桓公派公子姬翚到齐国去迎文姜完婚，齐釐公亲自把女儿送到灌（今山东宁阳县北）。这个行为不符合周代传统的礼节。因为按照周礼，嫁女于异姓诸侯，若是姊妹，则派上卿送之；若是女儿，则派下卿送之。如果对方是大国，也只能派上卿相送。即使是嫁女儿给周天子，诸侯也不必亲自送行。齐釐公此行，遭到了鲁国人的非议。但事情不久便平息了。
石碏、州吁、石厚三人画像
鲁桓公虽娶文姜为妻，对文姜本人的品德却不甚了解。他不知道，文姜在出嫁之前，早已和自己的哥哥、后来即位的齐襄公乱伦私通。在鲁桓公与文姜成婚以前，齐釐公曾想把文姜许配给郑国的太子姬忽，但太子姬忽辞掉了。别人问起缘故，太子姬忽解释说：“人各自有自己相当的配偶。齐为大国，而郑为小国，不适合娶齐女为妻。”后来，太子姬忽率领郑国军队和齐国军队一起对戎人作战。击败戎人之后，齐釐公又对太子姬忽提起这件事，太子姬忽仍然不肯答应。别人问起缘故，太子姬忽推托说：“没有为齐国做什么的时候，我都不敢这样想。如今我奉君命帮齐国打戎人，要是答应这件事，别人会说我出兵是为迎娶妻子了。”实际上，太子姬忽固辞齐婚另有缘由。此中缘由，正以文姜品德之不淑。
文姜归鲁后，为鲁桓公生了太子姬同。在以后的十几年中，倒也相安无事。但文姜不德之事，还是传了出去。到鲁桓公十八年（公元前694年）春天，已经即位多年的齐襄公请鲁桓公携文姜到齐国去做客。鲁桓公答应了。鲁大夫申繻预感到事情不利，便劝鲁桓公说：“男人各有自己的妻子，女人各有自己的丈夫，应界限谨严，不得轻易地亵渎它。能够这样做，才算是符合礼仪。否则，必然身败名裂。”但鲁桓公根本不听，还是和齐襄公在泺（今山东济南市西北）相会。随后，带着文姜到齐国去了。
文姜到齐国以后，和齐襄公旧情复发，重又私通。但不久，这件事被鲁桓公发觉。鲁桓公十分恼怒，狠狠地指责了文姜。文姜不但不思改悔，反而把鲁桓公发觉的事告诉了齐襄公。齐襄公心狠手辣，为达到和文姜长期通奸的目的，便决定杀死鲁桓公。
同年四月的一天，齐襄公设宴招待鲁桓公，把鲁桓公灌得大醉，连车都上不了。宴会结束时，齐公子姜彭生在齐襄公的指使下，装着帮助鲁桓公登车，乘机把鲁桓公的脊骨拉断，杀死了他。
鲁桓公
鲁桓公被杀的事情传回鲁国。慑于齐国强大的国力，鲁国虽然君主被杀，可也无可奈何。但也不愿善罢甘休。鲁国派遣使者到齐国去，对齐襄公说：“我们的君主因畏您的威严，不敢宁居，这才到齐国来修齐、鲁两国之旧好。可是，礼办成了，人却没回来，这让我们追究谁的责任？又怎么向诸侯解释？请除掉彭生，为我君报仇。”齐襄公自知理亏，便推卸责任，杀掉了彭生，以此向鲁国道歉。
鲁桓公虽然冤死，但并未阻止文姜和齐襄公乱伦之事。鲁桓公死后，齐襄公干脆就把文姜留在了齐国。有时，把文姜送到齐、鲁两国接壤的边邑，时时相会，往来不绝。文姜也觉得无颜返鲁，便干脆留了下来。鲁庄公即位之后，为父亲的冤死而悲愤，痛恨母亲文姜做出这种下流之事，便和文姜断绝了母子关系。但这件事并没有对齐、鲁两国的关系产生太大的影响。而齐襄公由于作恶多端、反复无常，几年之后，被叛乱的大臣杀死。