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本章考虑反馈回路，包括码率受限信道系统的稳定性问题。系统是线性时不变连续系统，并且受信道传输时延的影响。信道是无噪声的，位于传感器和控制器之间。本章的任务是在反馈回路包括码率受限信道的条件下设计球极坐标编码器、球极坐标解码器和控制器保证网络时延系统渐进稳定。
同前两章一样，本章主要关心编码器不能获得控制输入信号条件下的编码方案，因为这种编码方案在实际应用中具有成本低、使用方便的优点。本章在编码器不能获得控制输入信号的条件下，采用球极坐标编码方案使具有网络时延线性时不变连续系统渐进稳定。采用球极坐标编码方案，可以获得包含球极坐标量化器和控制器参数的解析表达式[见式（5-14）～式（5-17）]。这些表达式对于理解编码方案和控制策略之间的相互作用和对于量化控制系统的有效分析和综合是很重要的。本章给出保证具有网络诱导时延系统渐进稳定的充分条件。基于这个条件，本章给出控制器和量化器的设计过程，并给出获得控制器和量化器参数的算法。算法利用非线性的球极坐标变换和系统的线性变换，保证算法数值可行。