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先秦时期的法律宣讲多以象征性的惩罚性警示为主，以悬法象魏、木铎传法、颁法于乡、聚民读法、执旌布宪等制度和春秋成文法公布运动为代表，并在战国时期的变法改革运动中达到高潮。
这段时期的法律宣讲呈现一定的思想深度与实践力度，为后世法律宣讲的发展奠定了重要基础。
早在夏朝的禹时期，就已出现最原始的社会教化活动。禹任命契为司徒，执掌教化。舜还命夔任“典乐”之职，和人神。此后，传统中国的法律宣讲制度逐步形成。虽然夏商时期，法律宣讲活动已见端倪，但是真正设立专门进行社会教化的官员和机构是从西周开始。西周时，各地设“乡师、乡老、乡大夫”，他们的主要职责便是执掌地区的教育、监察与政教等事宜。因此，中国上古传说时期就已出现社会教化活动，法治宣传教育在中国有着悠久的历史传统。
《尚书·胤征》曾记载：“每岁孟春，遒人以木铎徇于路，官师相规，工执艺事以谏，其或不恭，邦有常刑。”《左传·襄公十四年》对“木铎传法”进行解释：“故《夏书》曰：‘遒人以木铎徇于路。官师相规，工执艺事以谏。’正月孟春，于是乎有之，谏失常也。天之爱民甚矣。岂其使一人肆于民上，以从其淫，而弃天地之性？必不然矣。”《周礼·秋官司寇·小司寇》中亦曾说道：“正岁，帅其属而观刑象，令以木铎曰：‘不用法者，国用常刑。’”郑玄注曰：“正岁，谓夏之正月。得四时之正，以出教令者，审也。古者将有新令，必奋木铎以警众，使明听也。木铎，木舌也。文事奋木铎，武事奋金铎。”丘浚在《大学衍义补》“顺天时之令”中也说道：“令之木铎，使有耳者所共闻，欲其入于耳而警于心。”
“木铎传法”的历史记载表明，先秦时期的统治者每年在正月期间会派出了解民情的使臣震木铎于途，宣讲法律，使其传播于四方，使民众知晓。宣讲内容既包括固定的“常宪”，也会有新颁布的法令。同时，这种形式亦可谏告为君者，不可有违常法，肆意虐民。除了以木铎宣传国家法令，使民知法敬法，还可采取“悬法象魏”这一象征性法律宣讲方法，使民畏惧刑罚之严苛，从而不敢随意触犯法规。《周礼·秋官司寇·大司寇》中曾说道：“大司寇之职，掌建邦之三典，以佐王刑邦国，诘四方。……正月之吉，始和，布刑于邦国、都鄙乃县刑象之法于象魏，使万民观刑象。挟日，而敛之。”其中所言“挟日，而敛之”，就是悬挂十日后，将刑象收回。《周礼·秋官·布宪》也有类似记载：“布宪掌宪邦之刑禁。正月之吉，执旌节以宣布于四方。而宪邦之刑禁，以诘四方邦国，及其都鄙，达于四海。凡邦之大事合众庶，则以刑禁号令。”丘浚在《大学衍义补》卷一百七“顺天时之令”中进一步解释道：“正月既布于象魏，县于门闾、都鄙、邦国，然恐其奉行之者不必谨，或有废格而懈弛者，于是设布宪之官，每岁自正月始遍巡天下，自内而至于外、由近而至于远，内而方国，外而海隅，无不至焉。”
所谓“象魏”，就是先秦时期皇帝、诸侯宫门外的高大建筑，其上经常会悬挂教令、法律之类的文书。除象魏以外，还会在“门闾”“都鄙”“邦国”悬挂刑象，为了防范地方官员懈怠于针对民众进行法制警示教育活动，还曾专门派出官员，即宣传国家法律的“布宪之官”遍巡天下。由此可见，中国古代统治者曾希图利用象征性的刑象以警示百姓，使其不敢触犯法纪。
无论是木铎传法，还是悬法象魏，都是先秦时期较为简单且直观的法律宣传手段。前者在于使百姓了解法律内容，后者在于使百姓感受到刑罚之可畏。尽管这种方式简单、直观，但也说明了统治者对于百姓知法守法的重视，且其专门设置官职令负责此事。同时，西周时期还另行组织官僚讲读悬挂的法令，通过“悬法象魏”将法律向公众发布，与此同时组织法律宣讲活动，让官员进行学习观读。西周时期的法律宣讲活动初步制度化。
随着西周时期的礼法文化失去约束力，新兴地主阶级试图打破贵族垄断国家权力的现状，要求对外公布法律，维护自身的权利。《左传》昭公六年记载“郑人铸刑书”，郑国执政者子产“铸刑书于鼎”，打破了过去“临事制刑，不豫设法”“刑不可知，则威不可测”的旧传统。这种“铸刑鼎”的做法对于春秋时期的法律宣传教育具有促进作用。同时，这种公布成文法的方式打破了法律的秘密状态，使百姓不仅知晓了法律规范的具体内容，还进一步了解违反既定法律规范应受到的具体惩罚，发挥预防犯罪的社会效果。这一时期以公布成文法的形式进行法律宣传，使百姓既了然了法律规范的内容，也明确了何种行为触犯法律以及应受到的法律制裁，这种法律宣传较之“木铎传法”“悬法象魏”，无疑又向前进了一大步。
至战国时期，法家学派主张向全社会公布法律。韩非曾在《韩非·难三》中言：“法者，编著之图籍，设之于官府，而布之于百姓者也。”既然要将法律公布于众，就应该保证其稳定性和统一性，确保官吏和民众能够有所依循。商鞅变法时就曾积极进行法律宣传，以使官民皆能知法、执法、守法。当时社会就曾出现过“妇人婴儿皆言商君之法”的盛况。这一时期国家法律的宣传教育要求官吏明法懂法，依法行政；要求民众百姓懂法守法，并以此监督官吏的不法行为。百姓懂得法律，就会遵守法律，遇到官吏非法侵犯自己的利益时，就能以法律武器维护自己的权益；官吏知道百姓懂法，也就不敢非法行政以侵犯百姓的利益。
这充分说明广泛进行法治宣传教育是为国家政治法律改革服务的一项重要措施。
综上所述，《周礼》的记载虽有些过于理想化，但也表明了先秦时期法律宣讲的体系化程度。春秋时期以铸刑书、铸刑鼎为代表的成文法公布运动，将法律公布于天下，为法律的传播普及提供了可能，提高了先秦时期法治宣传教育的实际效果。