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《中华人民共和国信托法》（以下简称《信托法》）第二条已经对信托制度进行了比较完备的描述，“本法所称信托，是指委托人基于对受托人的信任，将其财产权委托给受托人，由受托人按委托人的意愿以自己的名义，为受益人的利益或者特定目的，进行管理或者处分的行为”。信托制度是一种特殊的独特的财产制度。
一般认为现代信托制度最早出现于14世纪的英国，在中世纪的英国最早称其为“用益”。而信托制度在英国最早出现的原因也众说纷纭，如有人认为是为了绕开禁止将土地捐赠给教会的法律限制。而在诸多观点之中，笔者最倾向的一种观点是，认为信托制度是为了避开长子继承制及其包含的封建领主为封臣（Lehnsrecht）设立的包括领地继承费、监护费等负担而被人们创设出来的。人们想出的用以解决这一问题的办法，是将自己的土地转移到他人名下，再约定将土地的收益交付给指定的受益人，这就是最初的信托形式。这种说法带有的追求自由的意味，让人感觉更为符合信托法自由之法的定位。在这一模式里，如果将受益人指定为教会，实际上就避开了法律的限制，完成了对教会的捐赠。如果将受益人指定为自己的子女，就使得子女们能够通过非继承的方式享受原本需要通过继承获得的财产以及相应的利益，从而避开了长子继承制的限制。这就是信托制度的发端。
信托制度从出现开始就一直在通过审判活动不断完善，这一过程可能持续了成百上千年。但其间信托的设立均是以委托人的意思表示为基础和根本的，这就是我们所谓的民事信托、私益信托，而其中专门设立用于家族内财产传承的信托，则被称为家族信托。
直到19世纪，随着工商业、金融业的发展和成熟，个人、机构等的金融需求也越发旺盛，这个时候人们发现，信托资产的独立性使得信托结构能够成为一个很好的投融资主体。首先，在信息传播没有现在这样方便的年代，信托结构中受托人的信誉有效地代表了信托资产的信誉，优质的受托人在投资和融资两个方面都更容易受到青睐。其次，信托财产的独立性也使得融资人不用顾虑委托人本身的信誉，使信托天然具有较高的信用等级。最后，信托结构本身的灵活性，如可以同时设置多委托人、多受益人，可以将权利和收益进行分割，可以完全由受托人对信托财产进行管理等，也使得信托结构在投融资领域获得了独特的优势。这一系列优势结合金融需求，就催生出了股权信托、表决权信托等商事信托的形态。商事信托与民事信托最大的区别在于，“商事信托首重者，乃其管理机制之组织化”
，委托人的意思表示不再是信托设计的出发点，信托设计时信托财产通常并不是既定的状态，委托人通过将投资资金交由受托人管理，来分享商业性设计的利益。
英国将信托制度送到了全世界。美国随着经济的繁荣，长足地发展了商事信托业务。以开曼、英属维尔京、泽西岛为代表的英国的海外属地也逐步发展出了具有特色的信托制度，信托业务作为这些地区的主要收入来源之一，促使其不断根据“客户”的需求，修订、完善其信托的税收及登记等相关制度。而在这类地区设立的信托，相对于委托人在本国设立的信托，就是我们所说的境外信托或是离岸信托。
富人们逐渐发现，在这些地区设立信托是一个很好的选择。一方面，是保密性和司法管辖的问题，在境外地区设立信托的地域优势增加了信托的保密性，同时这些地区为了保护信托，往往不承认其他地区的司法判决。另一方面，委托人更像是这些地区的“客户”，为了满足客户，这些地区往往对信托结构以及相关税收的要求更加宽松，委托人设立的信托在享受税收优惠的同时，还能享有更灵活、更大的控制权。
可以看出，对于英美来说，信托制度的发展经历了从民事信托到商事信托，从本土信托到离岸信托的过程。在这一过程中，不断形成和完善的不仅是信托制度和相关法律，还有社会对于信托的认知和看法。