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中国读者印象中的万历，大抵是一个昏君，以二十余年不上朝，纵情于“酒色财气”而闻名。他还是一个肥胖症患者。据说他走路时，要太监给他抬着肚子缓缓前行。他给太后请安，则要“膝行前进”。
然而，在朝鲜史籍中，他却是一个罕见的明君。万历一登基，朝鲜人对他的印象就很好。万历二年（1574），朝鲜使臣许篈出使中国，见到了年仅十二岁的万历皇帝。他发现小皇帝长得比同年龄的孩子高大壮实，说话中气十足。回国后他描述小万历的外表说：“今日臣等望见天威甚迩，龙颜壮大，语声铿锵。”
“龙颜壮大”，意思是说小皇帝身体健壮，“语声铿锵”，是指小皇帝声音洪亮，看起来小皇帝有一副相当不错的有为之君的底子。
在他眼中，小万历皇帝不但长得健硕，还勤政好学，是一个完美的君王模范：
因闻皇上讲学之勤，三六九日，则无不视朝，其余日则虽寒暑之极，不辍经筵。……虚心好问，而圣学日进于高明。……圣年才至十二，而君德已著如此，若于后日长进不已，则四海万姓之得受其福者。
也就是说，十二岁的小皇帝非常勤奋，除了上朝日之外，每天都要上课，不论天气多么恶劣，从不停止。学习时虚心好问，学业进展很快。看来一定会成为一代明君，让四海之人，包括朝鲜人得到恩泽。
此时正当万历登基之初，尚未亲政，还没有显露出怠政的倾向，朝鲜人如此评价也属正常。然而到了万历二十年（1592），万历皇帝已经滑入消极怠工的泥潭，以至御史冯从吾上疏批评他“郊庙不亲，朝讲不御，章奏留中不发”
（不祭祀天地祖宗，不上朝，不处理公务）的时候，在朝鲜人的记载中，万历仍然是一个勤奋的皇帝。《朝鲜王朝实录》记载，万历十九年（1591），朝鲜使臣到中国汇报朝鲜与日本的关系，万历亲自接见，和使臣谈了很多话，显示出对朝鲜安危的深切关怀：“帝出御皇极殿，引使慰谕勤恳，赏赉加厚，降敕奖论。皇帝久不御朝，外国使臣亲承临问，前所未有也。”
也就是说，皇帝在皇极殿接见使臣，很诚恳地说了很多劝慰的话，赏赐了很多东西。皇帝已经很久不上朝了，亲自接见外国使臣，是前所未有的举动。
朝鲜人记载，在壬辰战争当中，万历皇帝的表现更是尽职尽责，朝鲜请兵请饷，无不立应。他曾下令“凡涉及东征之事，俱可不时入奏”
。只要是关乎朝鲜的事，不管什么时候，都可以马上汇报。“闻其时以朝鲜事入奏，则虽中夜必起而行之。其至诚救恤之事，至今传说。”
即使是半夜接到朝鲜的战报，也马上起来办公，简直可以说是“旰食宵衣”了。
万历皇帝临终前，朝鲜使臣李廷龟出使中国，恰好见证了皇帝归天这一历史性时刻。李廷龟记载，万历皇帝临死前，还牢牢掌控着国家事务，特别是关心着小邦朝鲜。从皇帝寝室走出来的太监对朝鲜使臣说，“皇上自昨夕症势危重，闭眼不开”
。在这种情况下，他仍然坚持听取太监朗读朝鲜国书，已经不能说话，但仍然“颔可”，同意给朝鲜国正式回复。
使臣记载说，万历皇帝在遗嘱中也提到了朝鲜。
二十一日，放御医，皇帝御弘德殿，引接阁老方从哲、英国公张惟贤、兵部尚书黄嘉善、吏部尚书周嘉谟等八人，将手指面，教各臣看一看病至如此，又虑忧东事。方从哲等奏用人发帑等事。皇上将手连握数次，不久断气。
万历已经不行了，宣八位大臣进殿，一方面告诉大家，病已至此，药已无效，另一方面又对朝鲜问题表示忧虑。方从哲等汇报了财政问题。万历不久就断气了。
在朝鲜人心目中，万历皇帝一直是一个勤政的、英明的皇帝，一位值得尊敬的长者。原因非常简单：万历对他们有再造之恩。
明代的中朝关系，是东亚历史上宗藩关系的典范。用朝鲜人的话来说，朝鲜与大明的关系，就像儿子与父母的关系。中国是一位慈母，朝鲜紧靠着中国，如同婴儿被母亲抱在怀里，有恃而无恐，特别安心：“惟我列圣际会皇明，明德恤小，地育天涵，数千里封域，如赤子之在慈母怀中，恃以无恐。”
朝鲜第十四代国王（宣祖）李昖说：“设使以外国言之，中国父母也。我国与日本同是外国也，如子也。以言其父母之于子，则我国孝子也，日本贼子也。”
就是说，朝鲜和日本都是中华文明的受益者，按儒家伦理来讲，都是中国的儿子。不过朝鲜是孝顺的儿子，而日本对中国不够恭顺，是乱臣贼子。
确实，朝鲜王朝在建立之初，就表现出对大明十足的恭顺。
朝鲜国号本来叫“高丽”，大明王朝建立之后，高丽王朝接受册封，成为明朝的属国。不过到了1392年，一个叫李成桂的权臣推翻了高丽王朝，建立了新的政权。
篡位易姓，这在儒家文化中是逆天大罪。因此开朝立代之后，李成桂小心翼翼，不敢称王，只称“权知高丽国事”，就是“临时代理”高丽国务。他三次派使臣到中国来，向明太祖朱元璋呈上奏章，解释前高丽国王品行如何恶劣，高丽国内百姓如何拥戴他李成桂，他如何迫不得已，才主掌了国政：“臣素无才德，辞至再三，而迫于众情，未获逃避。惊惶战栗，不知所措。伏望皇帝陛下以乾坤之量、日月之名（明），察众志之不可违、微臣之不获已，裁自圣心，以定民志。”
甚至新朝的国号，他自己也不敢定。他献上“和宁”“朝鲜”两个备选方案，请朱元璋来替他确定：“臣窃思惟，有国立号诚非小臣所敢擅便，谨将‘朝鲜’‘和宁’等号闻达天聪，伏望取自圣裁。”明太祖为他圈定了“朝鲜”二字。
虽然李成桂如此小心谨慎，但是朱元璋对这个“以下犯上”的篡位者一直没给好脸色。国号虽然被批准，但朱元璋并没有赐给李成桂“国王”之号。李成桂原来叫“权知高丽国事”，改国号后叫“权知朝鲜国事”
，一直是代理国王，到死也没能转正。朱元璋敲打他说：“以小事大，事事都要至诚，直直正正。日头那（哪）里起那里落？天下只是一个日头，慢不得日头。”
你要老老实实，要知道太阳从哪里升起，哪里落下。要认识到天底下只有我这一个太阳。还嘱咐他“自今以后，慎守封疆，毋生谲诈”
。老老实实待在朝鲜，不要跟我耍什么花枪。
事实证明，李成桂及其后代的忠诚经受住了考验，有明一朝，朝鲜对明朝恭行“事大”原则，世代遵行不悖。在明代的朝贡国家中，朝鲜使臣是来得最多的，除了大明朝廷规定的一年固定的三次朝贡外，还有相当多不定期的使团来朝。“每岁圣节、正旦、皇太子千秋节，皆遣使奉表朝贺，贡方物，其余庆慰谢恩无常期。若朝廷有大事，则遣使颁诏于其国，国王请封，亦遣使行礼，其岁时朝贡，视诸国最为恭慎。”
有事没事就跑来一趟，在朝贡国中最为恭顺谨慎，对自己的职责一丝不苟。“愿言修职责，万世奉皇明”
。
更为可贵的是，朝鲜之所以如此“恭谨”，并不是如其他国家那样，贪图朝贡贸易的利润，而是因为它学习中国文化最得精髓，发自内心地认同朝贡体系背后的儒家伦理。
朝贡制度有两个理论基础：第一个是地理理论。中国古代的学者们认为，中国位于大地的中央，中国人接受的是天地的“正气”，产生了高度文明，因此是天朝上国。其他民族接受的是天地的“偏气”，比较落后，是蛮夷之邦。
这一观点在唐代的大学者杜佑的名著《通典》中表达得非常清楚：“覆载之内，日月所临，华夏居土中，生物受气正。其人性和而才惠，其地产厚而类繁，所以诞生圣贤……君臣长幼之序立，五常十伦之教备……其地偏，其气梗，不生圣哲……”
大意是说，穹顶之下，日月所照，唯中华位于大地中央，所以中国接受了天地的正气。中国人的性情好，聪明智慧，大地物产也丰富，所以才出现了三皇五帝、孔孟这样的圣贤。君君臣臣，父父子子，一切整齐有序。而中国的周边国家和民族就不行了，因为他们住的地方太偏，只能接受天地之偏气，气脉不通，所以生不出圣贤和聪明的人来，必须接受中国的教化，向中国学习。
第二个理论是儒家伦理，也就是“事大字小”之义。儒家政治伦理强调家族内长幼有序，尊卑有份，而国际秩序也要模仿家族伦理，小国要以恭谨的态度侍奉大国，而大国则要以仁义的原则对待小国。《汉晋春秋》说：“圣人称有君臣然后有上下礼义，是故大必字小，小必事大，然后上下安服……”
有了君臣之义，才有了上下之分，大国要善待小国，小国要侍奉大国，这样上下相安，关系才能稳定。
所以中国周边的国家应该尊中国为上国，“奉正朔”“求册封”“定名分”，取得中国的承认，恪守藩封，替天子做屏藩。而中国作为宗主国，也应该向天下万国传播礼乐文明，必要时保护朝贡国的安全。
对于这两种理论，朝鲜都是全心全意地接受和认同的。朝鲜著名学者洪大容（1731—1783）也明确说过：“我东之为夷，地界然矣，亦何必讳哉？”
我们朝鲜处于大地之偏处，所以天生就是蛮夷，这没什么可讳言的。
很多朝鲜士人发自内心地仰慕中华文明。朝鲜著名诗人柳梦寅曾经出使明朝，一路的所见所闻，让他感慨大发，写成了六首诗歌，每一首的第一句都是“东国之人愿往生”，也就是说，作为一个朝鲜人，我想下辈子投生在中国。六首诗的前五首分别描述了中国的疆域之广，语言之清，衣服之美，民物之醇明，官员之尊荣：
东国之人愿往生，中原区内极宽平。
天皇大界人皇世，万里长河千里垧。
……
东国之人愿往生，中原言语是真声。
街谈霏屑皆文字，孩语翻澜自浊清。
……
东国之人愿往生，中原衣服动光晶。
齐纨蜀锦开筒出，野草江花耀眼明。
……
东国之人愿往生，中原民物总醇明。
收将河岳扶舆气，养得寰区荦落英。
……
东国之人愿往生，中原官爵最多荣。
连云华构弥街陌，列屋娇儿拥管笙。
……
最后一首，他总结说：
东国之人愿往生，燕都万事胜王京。……
唯希百百千千劫，长作华人住大明。
朝鲜人说，中国和朝鲜有“君臣之分，如天尊地卑之不可紊也，则事大之礼，固不可以不谨矣。大小之势，如白黑之不可以相混也，则事大之礼，亦不容于不谨矣。”
中国是君，朝鲜是臣，中国是天，朝鲜是地，因此朝鲜要丝毫不打折扣地对中国行事大之礼。这是朝鲜文化人的典型态度。
朝鲜王朝著名的学者李滉，在致日本将军的书信中，也从这个理论出发，劝日本老老实实向中国朝贡。他说：“天无二日，民无二王，春秋大一统者，天地之常经，古今之通义也。大明为天下宗主，海隅日出，罔不臣服，亦贵国之世修朝贡者矣。”
天无二日，民无二主，天下应该大一统，所以我们各国都应该团结在大明的周围，向它表示臣服。
所以在所有朝贡国中，朝鲜人的心态是最真诚的。朝鲜自视“奉大明正朔二百年，朝贡以时，输荒服款，诚七十州忠贞弥笃，文章礼乐用夏变夷，声教衣冠由近及远，盖东方君子之国”
。这段话大意是，朝鲜两百多年一直认真地向中国朝贡，非常忠诚；也因此深受中国文化影响，用中国文化取代了原来的蛮夷文化，成为文明国家，才被称为“东方君子之国”。
这种思想的影响如此深远，直到中华民国成立，一些朝鲜学者仍然坚信中华秩序是最理想的天下秩序。柳麟锡（1842—1915）在《与中华国政府》中称：“夫大天之下，大地之上，有曰中国，乃天地中间极文明，好风水，人于是乎禀天地之正气，受天地之中理，国于是乎先开鸿蒙肇判之初。”
中国是大地上唯一受天地之正气的国家，所以文明开化最早。他希望能够重新确立以中国为中心的大一统的局面，以实现世界的和平和安定。
与此相对应的是，明朝对朝鲜也有一份发自内心的“字小之仁”。
中原王朝历来就待朝鲜与其他国家不同。唐宋诸朝都认为，朝鲜本是“箕子之邦”，所以有礼乐文化的根子，与中国最相近，非其他野蛮民族可比。
明代也是如此。朱元璋说：“今高丽去中国稍近，人知经史文物礼乐，略似中国，非他邦之比……”
所以在外交大典上，朝鲜的使臣通常都是排在使臣队伍的第一名。其他国家的使臣到了中国，要见皇帝一面很难，即使在行“朝天”之礼时，也只能站在殿前广场之上，根本看不到殿中的皇帝长什么样。而朝鲜使臣来了之后一般都可以觐见皇帝，近距离得睹“天颜”，这是其他国家的使臣无法得到的优待和幸福。
明朝和朝鲜的朝贡贸易方式也与众不同。大明王朝以“厚往薄来”政策笼络大部分朝贡国，对他们的贡品，一部分给以大量的“回赐”，另一部分则以极高的价格收买，他们才能满意。
只有对朝鲜不是这样。对朝鲜的贡品，明朝都是“不收买、不给值的”
，并不给钱，只给回赐。这才符合朝贡制度的本意。朝贡制度的本质是把国家之间的关系伦理化，也就是说，晚辈来拜年，拿点烟酒点心，长辈当然不会跟他当面算账，按价付款。
“厚往薄来”政策的一个后果是吸引各国过于频繁地来到中国朝贡，还有很多商团冒充贡使到中国来骗钱。因此朱元璋不得不建立“勘合制度”，也就是“许可证制度”，以此限制朝贡国进贡的次数。使臣只有拿着许可证，验明真伪，才能进入中国。
但只有朝鲜并不适用于“勘合制度”。因为朝鲜“虽属外服，实则同于内藩”
，明朝对朝鲜朝贡不加限制。
朝鲜使臣有事可以随时来，中国对他们随时加以招待。
虽然朝鲜使团在朝贡过程中也会进行一些贸易
，但是和其他国家的使团比起来相当节制，没有给中朝关系带来太多困扰。
所以明朝与朝鲜的关系，达到了宗主国与属国关系的理想境界，成为东亚宗藩体制的模范代表。
明代中朝关系这个和谐乐章的最高潮，是壬辰朝鲜战争。
1592年丰臣秀吉入侵朝鲜，朝鲜国王仓皇逃离国都，丧失了保家卫国的信心，请求“内附”，也就是放弃朝鲜，投奔中国，成为中国官僚体系中的一员。平日以怠惰政务著称的万历皇帝挺身而出，毅然决定出兵朝鲜。
虽然按照朝贡体制的原则，宗主国有保护藩属国的责任，但是在历史上中国帮助属国复国的事例并不多见。仅以有明一代而言，1511年，满剌加国被葡萄牙灭国，成为明代中国失去的第一个属国。满剌加使臣也曾经跑到北京，请兵救援，但明廷最终只不过口头抗议了一下，没有做出实际行动。
之所以动口而不动手，当然是因为动手成本太高。然而朝鲜有难，明王朝却不惜代价救援。这固然有“保朝鲜就是保大明”的国防上的现实考虑，更有基于朝鲜恪守属国义务的道义原因。朝鲜对大明的忠诚非他国可比，大明对朝鲜的关爱，自然也不能同于一般。兵部尚书石星谈到出兵朝鲜的理由时就说，“朝鲜素称礼义，侔擬（拟）中华，首尾二百年，恭慎无他，以是祖宗朝，优礼朝鲜，不与他外藩比”。
朝鲜素称礼仪之邦，二百年间，一直恭谨，绝无二心，所以我朝一直都优待它，不同于对待一般藩邦。万历皇帝也说，“朕念朝鲜，世称恭顺，适遭困厄，岂宜坐观”
。朝鲜一直如此恭顺，现在遇到入侵，我们怎么能坐视不管。
为帮朝鲜保住社稷，大明两度出兵，靡费千万，竭天下之力。明朝为朝鲜提供的帮助，比较公认的有两个数字，一是费帑金七百余万
，二是动员四五十万人。战后明朝对朝鲜未提出任何经济补偿要求。为了朝鲜战争，明朝不得不大肆搜刮，搞得民穷财尽，掏空了家底，无力镇压满族的崛起。所以也有一个说法，是“明亡于万历”，或“明亡于朝鲜”。
因为万历对朝鲜这种特殊的“偏爱”，以至明朝有人嘲讽说，万历是高丽的皇帝，不是中国的皇帝。朝鲜官员曾经对朝鲜国王汇报说：“中朝之人，有指皇上为高丽皇帝者矣。”
壬辰战争强化了朝鲜人对明王朝，特别是对万历皇帝的感恩心理。这是朝鲜史料中万历皇帝的形象非常正面的主要原因。