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《黄庭经》有《外景》及《内景》二部，其全称为《太上黄庭外景玉经》《太上黄庭内景玉经》。《外景》托名老君所撰，《内景》托名玉晨大道君所撰。《外景》撰作在先，西汉刘向《列仙传》已提到《老君黄庭经》，《外景》应撰成于西汉宣帝前。《内景》则约撰成于东汉末，魏华存曾为此经作注。
《黄庭外景经》是周秦道教修炼法门的总集成，周秦的养神养形、导引存思及服食天地日月精气等法门，皆见于此经中。《内景经》旨在阐释《外景经》。两部《黄庭经》上承周秦，而下启《周易参同契》的内丹修炼、上清派的存思内神，以及服食天地日月精气的五芽、郁仪、结璘法门；金代全真派以黄庭为玄关一窍，亦和此经有关，是小型的道教修炼法门总汇，和《云笈七签》号称“小道藏”的功能相似。唐代《黄庭经》和《道德经》《度人经》并立，曾为道士考度牒的重要经典之一。
世人喜爱《黄庭经》，这种情形，自西汉以下即是如此。它受到东汉正一派、东晋上清派的推崇，唐代的帝王甚至以它作为道士考度牒所须诵读的经典之一，其后更影响到金代成立的全真派内丹修炼说，以黄庭为玄关一窍，为内丹安鼎立命之所。
唐代帝王曾将《黄庭经》提升到和《老子经》《度人经》等并列的崇高地位。
宋代王溥《唐会要·卷五十·尊崇道教》说：
（唐穆宗）长庆二年五月敕。诸色人中，有情愿入道者，但能暗记《老子经》及《度人经》，灼然精熟者，即任入道。其《度人经》情愿以《黄庭经》代之者，亦听。宣令所司，具令立文状条目。限降诞月内投名请试。今年十月内试毕。
在唐代帝王的眼中，把《老子经》《度人经》《黄庭经》看成道教最重要的三本道经，是道士考度牒时必读的教材。
三经中，《老子经》也称《老子》《道德经》。《老子》一书，今所见最早的本子是1993年冬湖北省荆门市郭店一号楚墓出土竹简本，该墓葬于战国中晚期，竹简写成于此前，成书亦在此前，说明此书极可能是老子所亲写，一般称为郭店竹简本《老子》。《老子》一书，有治国理论，有修身及处事哲理，有万物生化的道体论，有养神养形等道教修炼法门，奠立了道家思想的初基。其思想并影响了汉魏六朝佛教译经师安世高、支娄迦谶、竺法护、鸠摩罗什等人，藉由这些译经师的大量引用道家本体论及无为、自然之说，使得佛教成为具有中国思维与特色的中国佛教，而有别于印度佛教。
《度人经》的全名为《灵宝无量度人上品妙经》，是元始天尊所撰经。其书内容为：道君前序、经文正文二章（《元始洞玄灵宝本章》《元洞玉历》）、道君中序、道君撰《元始灵书中篇》、道君后序。
东晋灵宝派，倡导行善度人，守戒持斋，以坛场科仪为贵，以诵经咏赞为功，这是东晋灵宝派的特色，也是《度人经》的特色。北宋末，道流渐尊此经为三洞三十六部尊经之首经；明英宗正统年间编修的《正统道藏》，即以此经为冠摄道藏诸经之第一经，为洞真部本文类天字第一号经典。
以上《老子》《度人经》有它成为道教代表经典的厚实力，至于《黄庭经》为何也可以和上述二经并立，其主要的原因，应是《黄庭经》是道教修炼法门的集大成者，所以三经能并立。
《黄庭经》从汉魏以来，即相当受到重视。西汉刘向《列仙传·卷下·朱璜》说朱璜有病，求道士阮丘医治，阮丘“与《老君黄庭经》，令日读三过，通之，能思其意。丘遂与璜俱入浮阳山玉女祠。且八十年，复见故处，白发尽黑，鬓更长三尺余。过家食，止数年，复去。如此至武帝末，故在焉。”
又，五代刘昫《旧唐书·卷四十七·经籍志下·子部·道家类》有“《老子黄庭经》一卷”。北宋欧阳修《新唐书·卷五十九·艺文志三·子部·神仙类》有“《老子黄庭经》一卷”，另有“白履忠注《黄庭内景经》卷亡”。由二者经名看，《老子黄庭经》，即是《老君黄庭经》。
《老子黄庭经》《黄庭内景经》，这应是二经早期的原称；前者为老子撰，后者托名玉晨大道君撰。《黄庭内景经》的称呼，最早的名称见于晋世。北宋李昉《太平广记·卷五十八·魏夫人》说魏华存所得为“《黄庭内景经》”。而《太平广记》所载魏夫人传文末云：“出《集仙录》及本传。”所谓本传，应是指晋世范邈所撰的《南岳夫人内传》，简称《南真传》。《真诰·卷七》“范中侯所道如此”下注：“范中侯，名邈，即是撰《南真传》者。”范中侯既在杨羲所降众真之列中，则范氏所撰魏华存的传记，在晋世亦应已流传。范氏《南岳夫人内传》亦见载于《隋书·卷三十三·经籍志·史部·杂传类》《旧唐书·卷四十六·经籍志上·史录·杂传类》《新唐书·卷五十九·艺文志三·子部·神仙类》《宋史·卷二百五·艺文志四·神仙类》《崇文总目·道书类》，可见其书在宋代尚存。
晋世范邈《南岳夫人内传》称魏华存所得为《黄庭内景经》，又，南北朝时上清派的道典《上清金阙灵书》说：
《黄庭内景经》，一名《太上琴心文》，又名《太帝金书》，扶桑太帝君宫中尽诵此经，金简刻书之，故曰金书。又名《东华玉篇》，东华者，方诸宫名，东海青童君所居也，其中仙曹多斋戒，诵咏，刻玉书之。
上引上清派道书也以《黄庭内景经》为称，而《新唐书·卷五十九·艺文志三·子部·神仙类》，载有唐代“白履忠注《黄庭内景经》”。以上所见的记载，皆以《黄庭内景经》为名，此应是该经原来的名称，其名称由魏晋至唐代，皆称为《黄庭内景经》。
由于《黄庭内景经》有“内景”之名，后来为了区别，于是把原先的《老子黄庭经》称为“外景”。以宋人李昉《太平广记》及欧阳修《新唐书》，皆以旧名《老子黄庭经》《黄庭内景经》称呼二书看来，内外景之分，疑起于宋后，至明编《正统道藏》正式改称为《太上黄庭外景玉经》及《太上黄庭内景玉经》。
《老子黄庭经》到东汉，张道陵创正一派，以《黄庭》《道德》，同出于老子，所以把《老子黄庭经》视为该道派必读经典，曹魏末年张鲁后人所颁《大道家令戒》说：“《妙真》自吾所作，《黄庭》三灵七言，皆训谕本经，为《道德》之光华。”
文中以《妙真经》《黄庭》是训谕《道德》之作，为《道德》之光华，皆老子所作；《妙真经》今佚，《无上秘要》中保存了不少《妙真经》佚文。上文中的《黄庭》，指的是《老子黄庭经》，今称之为《黄庭外景经》，简称《外景经》。
到了魏晋时，上清派第一代太师魏华存传授三十一卷上清经及《黄庭内景经》给杨羲，开创上清道派。《太平广记·卷五十八·魏夫人》说魏华存志慕神仙，精诚弥笃，感得王褒降临斋室，得授上清经“《太上宝文》《八素隐书》《大洞真经》《灵书八道》《紫度炎光》《石精金马》《神真虎文》《高仙羽玄》等经，凡三十一卷”，另外景林真人又授以《黄庭内景经》，令“昼夜存念，读之万遍后，乃能洞观鬼神，安适六府，调和三魂五脏，主华色，反婴孩，乃不死之道也”。可见魏华存所得仙经有上清经三十一卷及《黄庭内景经》等道书。由于魏华存为《内景》作注
，东晋上清派贵重《内景》，所以《内景经》的地位逐渐赶上《外景经》，甚至超过它。但东晋至唐，时人仍喜欢《外景经》。东晋的王羲之，曾抄写该经和山阴道士换取鹅群。
王羲之抄经换鹅的事，唐代房玄龄《晋书·卷八十·王羲之传》说王羲之抄写《道德经》换鹅，但以现存文献看来，王羲之所抄经有《黄庭经》，而无《道德经》。王羲之换鹅，究竟是抄写何经呢？北宋李昉《太平御览·卷二百三十八·职官部三十六·右将军》，引刘宋何法盛《晋中兴书》曰：
王羲之字逸少，导之从子也。幼讷于言，人未之知。年十三，尝见周顗，异之。时重牛心炙，座客未啖，先割啖之羲之，于是闻名。及长，尤善草、隶书，为今古冠绝。累迁为右将军。不乐京师，遂往会稽与谢安、孙绰等游处山阴。有道士养群鹅，羲之意甚悦。道士云：“为写《黄庭经》，当举群相赠。”乃为写讫，笼鹅而去。
刘宋何法盛的年代在唐房玄龄撰《晋书》之前，所说是抄《黄庭经》以换鹅。而李白《李太白文集·卷十三·送上·送贺宾客归越》亦云：
镜湖流水漾清波，狂客归舟逸兴多。山阴道士如相见，应写黄庭换白鹅。
李白也说是王羲之抄《黄庭经》换鹅。从上述文献及历代所见王羲之所抄经典看来，王羲之应是抄《黄庭经》。宋代洪迈《容斋随笔·容斋四笔·卷五·黄庭换鹅》，即直接以王羲之抄写《黄庭经》换鹅为标题。又，王羲之抄写的《黄庭经》，现有石拓本保留下来，所抄的是《外景》而不是《内景》。
《黄庭外景经》，在唐代似仍受大众喜爱，但宋以后，喜欢《内景》的人渐多。
宋苏轼撰《东坡全集·卷九十四·赞三十七首》：
余既书《黄庭内景》以赠葆光道师，而龙眠居士复为作经相其前，而画余二人像其后，笔势俊妙，遂为希世之宝。嗟叹不足，故复赞之曰：太上虚皇出灵篇，黄庭真人舞胎仙。髯耆两卿相后前，丱妙夹侍清且妍。十有二神服锐坚，巍巍堂堂人中天。问我何修果此缘？是心朝空夕了然，恐非其人世莫传，殿以二士苍鹄骞，南随道师历山渊，山人迎笑喜我还，问谁遣化老龙眠。
上述苏东坡自述抄写《黄庭内景经》以赠送葆光道士，而龙眠居士又画二人像于所抄经书上，于是该经有苏东坡笔书及龙眠之图画，更增加书的珍贵性。可以看出文人深好此经。
综上所述，我们由东汉正一派以《黄庭经》为该派重要道典；上清派第一代太师魏华存曾为该经做注；东晋上清存思身神及服食天地日月精气法门，来自《黄庭经》；东晋王羲之抄写该经来和山阴道士换取鹅群，唐代李白曾以七言诗歌诵《黄庭经》换鹅佳话；唐穆宗将《黄庭经》列为道士考度牒必读经典之一，宋代苏东坡抄《黄庭经》以送道士。由这些事例，可以看出《黄庭经》有它的历史定位，也深受世人的喜爱。
二部《黄庭经》，原名为《老子黄庭经》《黄庭内景经》。《老子黄庭经》，也称《老君黄庭经》，是因为该经托名为老子（老君）所撰，所以刘向称之为《老君黄庭经》，唐代书志称为《老子黄庭经》。《黄庭内景经》是后来阐释前经之作，托名玉晨大道君所撰；元始天尊、玉晨大道君、太上老君，号称三清道祖；玉晨大道君位在老君之上，因而自称为《内景》，宋后即把《老子黄庭经》称为《外景》。至明代，《正统道藏》称之为：《太上黄庭外景玉经》及《太上黄庭内景玉经》。今将《道藏》所见经题名义，略释于下。
太上，是至高无上之义，《老子·十七章》：“太上，下知有之。”指最高境界的统治者，因袭事物自然之理，各依其才性而用，政令重简明，不贵苛扰，人民仅知有君上而不知其功。
外景、内景，是后人的区分，其原义犹如《淮南子》《庄子》《抱朴子》书有内外篇，世人皆以内篇为贵，外篇为次。且以为既有《黄庭内景经》，于是便把《老子黄庭经》称为外景。再者，《黄庭内景经》是太上玉晨大道君所作，书较老君所撰《老子黄庭经》为贵重，因而以内景、外景做区分。世人常以后起者为贵，这种情形，犹如佛教原无大小乘，公元二世纪大乘兴起后，便将原始佛教称为小乘，自称大乘，以为大乘之教义胜于小乘，其实小乘才是真正的原始佛教。
两部《黄庭经》，是以黄庭为修仙主要部位的经典。黄庭，指脐后肾前的地方，是内丹修炼积聚精气的重要所在。
《黄庭外景玉经·上部经》说：
上有黄庭下关元（下丹田），后有幽阙（两肾）前命门（脐）。
《黄庭内景玉经·上有章第二》说黄庭所在是：
上有魂灵（心脏）下关元（下丹田），左为少阳（左肾）右太阴（右肾），后有密户（两肾）前生门（脐）。
今综汇两部《黄庭经》看来，黄庭的位置：在心脏之下，下丹田之上；在两肾之前，两肾称幽阙，也称密户；在脐之后，脐也称命门，或生门。由于肾有两个，中间空阙，所以黄庭应在两肾空阙间的前方，两肾也算在它的左右两旁，是生精造气的地方。因此，由两肾间往前，皆属黄庭。
在两部《黄庭经》中，黄庭既属身体部位，也有神祇镇守该处。《黄庭经》有多章叙述存思黄庭神之法。如《黄庭外景玉经·上部经·黄庭章第二》“黄庭中人衣朱衣，关门壮籥合两扉。幽阙侠之高巍巍，丹田之中精气微。玉池清水上生肥，灵根坚固老不衰”，《黄庭内景玉经·黄庭章第四》“黄庭内人服锦衣，紫华飞裙云气罗。丹青绿条翠灵柯。七蕤玉钥闭两扉，重掩金关密枢机。玄泉幽阙高崔嵬，三田之中精气微。娇女窈窕翳霄晖，重堂焕焕明八威。天庭地关列斧斤，灵台盘固永不衰”，皆是存思镇守黄庭部位之神祇，并以存思导引、引气行身的方式来行修炼。
两部《黄庭经》都是以脐后肾前处为黄庭，至金朝的王重阳《重阳真人金关玉锁诀》及其弟子丘处机《大丹直指》加以具体化，以脐内一寸三分为黄庭，为内丹结圣胎之处。
综结上述，《太上黄庭外景玉经》，其义是：至高无上、以黄庭为修炼处、似玉般尊贵经典的外篇。《太上黄庭内景玉经》，其义是：至高无上、以黄庭为修炼处、似玉般尊贵经典的内篇。又，前者是太上老君所撰，后者是太上玉晨大道君所撰。“太上”也可以为二人之简称。
《黄庭经》上承春秋战国道家恬淡寡欲、清静无为等养神、养形说，有导引存思之行气法门，有餐食六气法，有男女房中还精术，有内丹坎离交媾法，有身中内神存思法。东汉张道陵正一派，以之为该派教典。
《黄庭经》下开《周易参同契》之坎离交媾、身中阴阳气水火既济成丹法，以及上清派存思身中内神形貌之修行、郁仪结璘飞奔日月之法；全真派修炼内丹，亦以黄庭为安鼎处，称为玄关一窍。
《黄庭经》对后世道派的形成及修行法门，影响甚深，在道教的传承上，有它重要的历史定位。《云笈七签》所载，有道教的教理教义、本始源流、经法传授、秘要诀法、诸家气法、金丹、方药等，因而有“小道藏”之称。相对的，《黄庭经》有清静无为、恬淡寡欲、存思导引、内丹坎离交媾，上清身神守一、五天五芽、郁仪结璘、房中固精等修炼法门，可称为修行法门的“小道藏”。
两部《黄庭经》，关系至为密切。《太上黄庭外景玉经》及《太上黄庭内景玉经》，二部经文内容相互涉入，同样重视身中内神及引气行身等修行法门，以积精、累气、存神为目的，不涉及五金八石等草木矿石外丹烧炼法门。
今以内容文义看，《内景》似在仿袭《外景》，也在解说《外景》。《内景经》分三十六章，《外景经》虽不分章，但可以从《内景经》各章中找到内容相近的文字，并依据《内景经》用韵及文义完整性来为《外景经》断章。
我们如将二经文义相关的部分排列在一起，再加以比较，不仅可以发现两者内容息息相关，文义相近，甚至两者相关章节的押韵字，亦常刻意用相同韵部字为韵。《内景》文字，虽在解释《外景》经文，但有的则扩大修行法门的联结，并增加了新的内容。兹举数例于下。
《黄庭外景经》的文字较简朴，有时过于简短而难以究明大义。相对地《黄庭内景经》不仅内容和《外景》相近，用韵相同，甚且在解说外景未尽之义。略举于下。
〇《黄庭外景玉经·上部经·黄庭章第二》：“黄庭中人衣朱衣，关门壮钥合两扉。幽阙侠之高巍巍，丹田之中精气微。玉池清水上生肥，灵根坚固老不衰。”
《黄庭内景玉经·黄庭章第四》：“黄庭内人服锦衣，紫华飞裙云气罗。丹青绿条翠灵柯。七蕤玉钥闭两扉，重掩金关密枢机。玄泉幽阙高崔嵬，三田之中精气微。娇女窈窕翳霄晖，重堂焕焕明八威。天庭地关列斧斤，灵台盘固永不衰。”
《内景》显然在解释《外景》。二者文义相近，《内景》较详尽，今将《内景》全文文义试译于下：身中黄庭宫（在脐后肾前）内的真人，上身穿着彩色锦绣衣服。下身穿着散发紫色光芒、绣有云朵飞扬的长裙（或译：紫色光芒的裙子飘动，像云气般罗列天空）。衣上用丹青做颜料，画出灵妙的翠绿色枝条。七窍似花蕤低垂，要用锁钥来闭锁它双眼的开关门户（闭七窍内视返听，不受物囿）。用金属做成的门关，重重关门紧闭，谨守人身的重要精气不外泄。玄妙泉液（口中津液）与身内高耸的两肾相通。三丹田之中，精气微妙。娴静的耳神，遮蔽了外面的炫丽光辉（案：指闭耳内听，不受外诱）。喉管通津液，使身体各处皆散发光亮及威力。人身中上下诸关窍，守护严密，如同士兵手持斧斤等武器罗列两旁。心是灵妙之台，只要盘结坚固，身体永远不会衰老。
《外景》此章的韵字为：衣、扉、巍、微、肥、衰。《内景》此章的韵字为：衣、扉、机、嵬、微、晖、威、衰、罗、柯。
比较上列《外景》《内景》，在经文文义及用韵上，可以看出两者息息相关，《内景》沿承《外景》的内容，并加以阐释，押韵之韵部亦相同。
〇《黄庭外景玉经·上部经·中池章第三》：“中池有士衣赤衣，横下三寸神所居。中外相距重闭之，神庐之中当修治。玄膺气管受精府，急固子精以自持。”
关于《外景》的文字，《内景》将之析分为二章，一为中池（中丹田），一为玄膺（舌下穴名）。
《黄庭内景玉经·中池章第五》：“中池内神服赤珠，丹锦云袍带虎符。横津三寸灵所居，隐芝翳郁自相扶。”又，《黄庭内景玉经·天中章第六》说：“舌下玄膺生死岸，出清入玄二气焕，子若遇之升天汉。”亦由《外景》此章所衍生。
《外景》此章的韵字为：衣、居、之、治、府、持。《内景》第五章韵字为：珠、符、居、扶。
将《外景》经文和《内景》经文相比较，两者文义相近，同样在阐释中丹田绛宫之守宫真神及舌下玄膺穴之功能，两者韵字亦多相同。
《内景经》除阐释《外景经》外，也常将《外景经》的修行法门加以扩大，甚至与其他不同的修行法门相连结。今略举于下。
1.《黄庭外景经》的经文，原只单纯地讲述服食日气月气之法，至《黄庭内景经》则演化成飞奔日月的郁仪结璘法门。
〇《太上黄庭外景玉经·中部经第二·出日章第十二》：“出日入月是吾道，天七（日月五星）地三（精气神）回相守。升降进退合乃久，玉石落落是吾宝。子自有之何不守？”
此章文意是说：以呼吸之出入配合存思，服食日月精气，是我的修行法门。天上有日月五星先天之气，地上人身有精气神三者，藉由呼吸使日月星之气在身中循回运行，相互持守。日月精气在身中升降进退，须依五行生克相配，以守一之法配合八卦九宫来施行。像玉石般的精气，都是我的宝贝。是你自身所拥有的（精气神），为何不去固守它呢？
《黄庭外景经》仅是叙述吸食日月五星之精气，并没有谈到飞奔日月，但到《黄庭内景经》，则开始出现飞奔日月的郁仪结璘法，并加入了观想日中五帝的修行法门。
《太上黄庭内景玉经·高奔章第二十六》云：“高奔日月吾上道，郁仪结璘善相保。乃见玉清虚无老，可以回颜填血脑。口衔灵芒携五皇，腰带虎箓佩金珰。驾歘接生宴东蒙。”
文中的“郁仪”，是服食日精及奔登于日，和日神同游。“结璘”，是服食月精奔登于月，与月神同游。“五皇”，以上清派道典来看，是指日中五帝。此章之文义为：高入天界，飞奔日月，是我修行中的上法。用奔日的郁仪法及奔月的结璘之法，吸食日月精气，善加保卫自己。于是可以升天晋见玉清境中的仙圣。可以转变衰老容颜，可以填补血液及脑中精气。口中含着日月光芒，携手日中五帝共同遨游。日月诸神，腰间佩带神虎符箓及流金火铃。随着日神接生驾御疾风，到东蒙仙山去赴宴。
《外景》出日入月章，押皓有合韵，韵字为：道、守、久、宝、守。《内景》高奔章，押皓韵转阳韵，皓韵字有：道、保、老、脑；阳韵字：皇、珰。
两相比较，《黄庭外景经》仅是服食日月五星精气，至《黄庭内景经》而发展成飞奔日月，与日神月神同游的郁仪结璘法门。
2.《外景》仅言不饥渴，至《内景》而和服食五芽法门相结合。
〇《太上黄庭外景玉经·上部经第一·常存章第八》云：“常存玉房神明达，时念太仓不饥渴。”
全句的意思是：常常存思三丹田宫玉室，使神祇精气相互往来通达；常常存思胃神，可以令人不饥不渴。此章不涉及服食五方天气，但至《黄庭内景经》则与五芽法相结合。
《太上黄庭内景玉经·常念章第二十二》：“常念三房相通达，洞视得见无内外。存漱五芽不饥渴。”
其文意为：常常存思三丹田之宫室，使精气相互通达往来。能存思使三丹田通彻朗明，才能看见没有内外之别、物我之分。存思并漱灌口中津液，服食五方精气，可以使人不再饥渴。
文中的“存漱五芽不饥渴”，是存漱五方天气。五芽，五方天始生精气。五方天，指东、西、南、北、中五方天界。芽，有时写作“牙”，此指始生之气。食五方天五牙精气之说，见载于《太上灵宝五符序·卷下》皇人告黄帝守三一、食五芽之法。《黄庭外景经》无“存漱五芽不饥渴”；《黄庭内景经》之说，疑亦是承自《太上灵宝五符序》而来。
3.《黄庭外景经》仅在讲述积精累气，至《黄庭内景经》则和房中术相结合。
〇《太上黄庭外景玉经·上部经·宅中章第四》云：“宅中有士常衣绛，子能见之可不病。横立长尺约其上，子能守之可无恙。呼噏庐间以自偿，保守完坚身受庆。”
文中仅提及由口鼻呼吸，引气进入身中脾胃至黄庭，积存精气，使身完坚受庆，未言及房中术。《太上黄庭内景玉经·脾长章第十五》将导引积存精气，配合房中术来论说，应是后来的发展。
《太上黄庭内景玉经·脾长章第十五》：“脾长一尺掩太仓，中部老君治明堂。厥字灵元名混康，治人百病消谷粮。黄衣紫带龙虎章，长精益命赖君王。三呼我名神自通，三老同坐各有朋。或精或胎别执方。桃孩合延生华芒，男女徊九有桃康，道父道母对相望，师父师母丹玄乡，可用存思登虚空。殊途一会归要终，闭塞三关握固停。含漱金醴吞玉英，遂至不饥三虫亡。心意常和致欣昌，五岳之云气彭亨。保灌玉庐以自偿，五形完坚无灾殃。”
《内景经》结合了两段修行法门，全文大意为：脾脏约有一尺长，掩盖在胃的上面。主司人身中部的老君，在大殿中治理事务。他的字叫灵元，名叫混康。能治人百病，消化胃中谷粮。中部老君身穿黄色衣，腰系紫色带，佩带龙虎符箓。增长精气添益寿命，有赖于镇脾之王的中部老君。三次呼请我的名讳，魂神自能与神祇相感应。主司人身上中下三部的老君，同坐在一起，而各自有他们相邻的友朋。有的主司精气，有的主司胎命，各别有所执掌。
命门桃君，名孩道康，字合精延，令人身生光华。男女相媾合，九神吹气回风混合使之结胎，其中便有桃君。男女媾合时，观想道父、道母相对而望。观想师父、师母神祇进入丹田玄妙仙乡中。可以运用存思之法，登上虚空天界。房中方法虽然不同，总会汇聚一处，终究要回归到道要上来。关闭塞止耳、目、口三关（或译精、气、神）之外驰，双手结握固印（大拇指置小指根部，四指押大拇指紧握拳），停息精气外泄。口中满含津液（口水），在口中荡漱，然后慢慢吞下津液。于是便能修炼到腹不饥饿，身中三尸虫（彭倨、彭质、彭矫）自然消亡。心意常能保持平和，使身体达到愉悦昌荣的境地。五脏所生精气，充盛畅茂。永保气息灌注鼻子，而自我运补元始祖气。使全身完备坚康，没有灾殃。
《内景经》上半部叙述镇守脾部之神为中部老君，以及存思三部黄庭之法。下半部叙述主司胞胎之桃康君，以及男女房中修炼术。房中之法和桃君有关，观想道父道母、师父师母，双手握固，闭塞耳目口三关，使精气神不漏泄，吞咽津液，消除身中三尸，使心意平和，而身体完坚无灾殃。
又，《外景经》“宅中有士章”的韵字为：绛、病、上、恙、偿、庆。《内景》十五章韵字如下，阳韵字：仓、堂、康、粮、章、王、方、芒、康、望、乡、亡、昌、偿、殃。东韵字：空、终。庚韵字：停、英、亨。阳韵字：亡、昌、偿、殃。
比较《外景》《内景》文字，可以明显看出，《内景》是联结两种修行法门而成，《外景》《内景》的韵字，依然押同韵字。
《黄庭外景经》是周秦道教修行法门的集大成者，《黄庭内景经》则是两汉修行法门的集大成者。
两部《黄庭经》的内容相近，《内景》在阐释《外景》，其修炼之法门，重在“黄庭”其处。而淡泊名利、清静自然，此是《黄庭经》修行之先决条件。至于修行法门，则以积精、累气、存神为主。精、气、神分则为三，合则为一，皆源于先天元始祖气。但既生而为人，于是则有外在的大自然之气，与体内自身所有或所生之精气。因而修行积精累气之法，精气之来源有二：一为大自然间天地日月星辰之气。二为人身黄庭、丹田、五脏自生之精气。精阴气阳，由精而气而神，神有主宰作用，宿于心。
《黄庭经》的修行法门，既以积精累气存神为主，精气的来源，有来自大自然的天地日月五星等精气，也有来自人体的元始祖气，及以此而衍出的坎水离火等阴阳二气。因而《黄庭经》的修行法门，约可分为服食天地日月五星等大自然精气之法，与服食自己内身所本有的元始祖气之法。
在吸取大自然的精气法门上，由此而产生的修行法门，有服食天地日月五星等精气，其后演变成五芽法及飞奔日月的郁仪结璘法。
在服食自身精气的法门上，由此而衍生的有：引体内坎阴离阳二气交媾，以使元阳真气显现而结丹的内丹坎离交媾法；有存思身体内神、引气运行、镇守体内各部位的东晋上清派存思法门；有辟谷食气，不饥渴以长存的法门；有男女房中术，藉引气存思，以牢固精气之法，其后演变为正一派的黄赤之道、上清派的偶影之说。
以上是《黄庭经》修行法门影响较大者。
《黄庭经》总结周秦二代道教之修炼法门，并影响了汉魏六朝众多道派的修行理论。今略举数项，说明于下。
《黄庭经》对《周易参同契》内丹修炼的影响，最明显的约有二处：一是以意念引坎水离火交媾；一是说明交媾时运行之法，是阳龙向东运行，阴虎向西转，然后交会成一体。
1.《太上黄庭外景玉经·上部经第一·五行章第十一》云：“五行参差同根节，三五合气要本一。”一方面说明五行生克，一方面说坎一离二其数为三，以五（土、意念）为媒介相合而成就大道。《周易参同契·上篇·子午数合三章第三十一》云：“子午数合三，戊己号称五，三五既和谐，八石正纲纪。”可以看出在内丹修炼上，以意念媒合坎水、离火二者，使相辅相成，成就大丹，说法是相同的。
2.《太上黄庭外景玉经·下部经第三·昼日章第十七》云：“经历六府藏卯酉，转阳之阴藏于九。常能行之不知老。”《周易参同契·刚柔迭兴章第七十七》云：“刚柔迭兴，更历分部。龙西（东）虎东（西），建纬卯酉
。刑德并会，相见欢喜。刑主伏杀，德主生起。二月榆落，魁临于卯。八月麦生，天纲据酉。子南午北，互为纲纪。一九之数，终而复始。含元虚危，播精于子。”
两者都是在说明坎离阴阳二气在脏腑中的运行方式，坎水由北方向西行，离火由南方向东行，各处于东西卯酉的位置，转而相吸引相交会。《周易参同契》较详尽，其文义是：阳刚（离汞）阴柔（坎铅）相更递消长，周流经历各部位。阳龙向东，阴虎向西，建立阳龙左旋至卯东，阴虎右旋至酉西的法则。刑伏杀（阴）、德生育（阳），阴阳因交会而欢喜。二月建卯施德而榆荚落，北斗魁星正在东方卯位。八月秋凋而麦生，北斗天罡在西方酉位；二句意谓阴阳生杀相互涵摄。丹道坎子水在北，而右旋至西方酉金之位，再进而至离午火南方之位；午火在南，而东转至东方卯木之位，再进而至北方之位。坎水升而离火降，成坎上离下的水火既济情势，两者互为法度纲领。
《黄庭经》除三五合一、卯酉相合说法影响了《周易参同契》外，《黄庭经》的以黄庭为积精累气处，影响了全真派以黄庭为内丹之玄关一窍，为元始祖基，为安立鼎炉处。《黄庭经》为扶桑太帝东华木公所传，东华木公也称东华帝君，为全真派的创始人。全真教五祖（东华帝君、钟离权、吕纯阳、刘海蟾、王重阳）七真（马钰、谭处端、刘处玄、丘处机、王处一、郝大通、孙不二）。全真派以东华帝君为创教主，说明其派和《黄庭经》关系密切，详见笔者《全真三祖考略及其修行法门研究》第四篇《东华帝君所传〈黄庭经〉对唐宋内丹修炼法门的影响》
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《黄庭内景经·至道章第七》云：“至道不烦决存真，泥丸百节皆有神。发神苍华字太元，脑神精根字泥丸。眼神明上字英玄，鼻神玉垄字灵坚。耳神空闲字幽田，舌神通命字正伦。齿神崿锋字罗千，一面之神宗泥丸。”说明人身发肤齿舌等百节皆有神，上清派将之分为三部八景二十四真。这些身体内的神，也称身神或内神，是上清派修行时存思身神所用。
上清派存思身神的修炼法门，沿承自两部《黄庭经》。《外景》《内景》引气运行体内，并存思相关部位的身神以积存精气之说，甚为常见。如《太上黄庭外景玉经·上部经第一·宅中章第四》：“宅中有士常衣绛，子能见之可不病。横立长尺约其上，子能守之可无恙。呼噏庐间以自偿，保守完坚身受庆。”系藉由存思面宅中的口舌神，并以口鼻之呼吸以使精气完固。《外景》《内景》存思身神而引气行身的法门，为上清派所沿承。南岳夫人魏华存将《黄庭内景经》传予上清派杨羲，所以此派受其影响特多。
至于服食天地日月五星等精气，《太上黄庭外景玉经·中部经第二·出日章第十二》说：“出日入月是吾道，天七地三回相守。升降进退合乃久，玉石落落是吾宝。子自有之何不守？”是以存思天七（日月五星）；用呼吸之法，以人身中之地三（精、气、神），来服食天地日月之精气。《黄庭外景经》仅是叙述吸食日月五星之精气，并没有谈到飞奔日月，但到《黄庭内景经》，则开始出现飞奔日月的郁仪结璘法，并加入了观想日中五帝的修行法门。《太上黄庭内景玉经·高奔章第二十六》云：“高奔日月吾上道，郁仪结璘善相保。乃见玉清虚无老，可以回颜填血脑。口衔灵芒携五皇，腰带虎箓佩金珰。驾歘接生宴东蒙。”
东晋上清派沿承《内景经》的说法，上清经有关郁仪结璘的经典甚多，如《上清八素真经服日月皇华》《上清太上帝君九真中经》卷下、《上清太上九真中经绛生神丹诀》《太上玉晨郁仪结璘奔日月图》《上清黄气阳精三道顺行经》《皇天上清金阙帝君灵书紫文上经》《洞真上清青要紫书金根众经》等。
又，《黄庭外景经》仅述及服食天气，至《黄庭内景经》则和五方天之五芽法相结合在一起，同时也把五芽法和不饥不渴等辟谷食气说相配在一起。可以看出由《外景》至《内景》，经文内容发展的情形，也可以断定《外景》在《内景》之前。
两部《黄庭经》都有谈到房中术，它的修行法门，是在男女交媾时，由口鼻引气行身，并存思精气在体内的运行情形，有时更要存思身神来相配合，其目的在使精气牢固。如《太上黄庭外景玉经·下部经·璇玑章第十四》说：“璇玑悬珠环无端，玉户金籥身完坚。载地悬天周乾坤，象以四时赤如丹。前仰后卑各异门，送以还丹与玄泉，象龟引气至灵根。”其修行法门，是要像北斗运行般引气行身，永无止息，藉由男女房中，使精气永固。而《太上黄庭内景玉经·脾长章第十五》也是将房中术和存思身神相结合，并谈到太一五神的命门桃康，和六十甲子神的道父道母，显现男女交媾以命门为主，也和六十甲子时日之神有关，所以将之视为存思对象。
《黄庭经》的房中术，影响东汉正一派的黄赤之道。六十甲子神中，甲寅神为道父，甲申神为道母，甲子神为师父，甲午神为师母，乙亥为神父，乙巳为神母，这些神祇都是房中术所常存思观想的神祇。六十甲子神的名讳，见于《正一法文十箓召仪·六甲六十真讳诀》。
正一派男女房中术，一般称为黄赤之道，其书有《洞真黄书》及《上清黄书过度仪》等。
《黄庭经》房中术也影响到东晋上清派的男女偶影说，《真诰·卷七·甄命授第三》安妃告授杨羲：“淡泊眇观，顾景共欢，于是至乐。自鎗零闻于两耳，云璈虚弹乎空轩也。口挹香风，眼接三云。俯仰四运，日得成真。视盼所涯，皆已合神矣。夫真人之得真，每从是而获耳，不真而强真，亦于此而颠蹶。”所说即是男女偶影，“口挹香风，眼接三云。俯仰四运，日得成真”，所言即是男女房中之事。
两部《黄庭经》，《外景》托名老君所作，也称《老君黄庭经》《老子黄庭经》《黄庭外景经》；《内景》托名太上玉晨大道君所作，原称为《黄庭内景经》。《外景》撰作在先，在西汉宣帝前已存在。《内景》撰作在后，其书五芽说承自《太上灵宝五符序》，撰成年代应在东汉中末期。《内景经》的文字内容，和《外景经》有密切关联性，《内景》旨在阐释《外景》的文义，甚至连韵字也刻意相同。
两部《黄庭经》所谈的修行法门，重在身体的自我修炼为主，较少五金八石草木药物等外丹烧炼，可以说重内丹而弃外丹。
两部《黄庭经》所涵摄的修行法门，有引气行身的导引并配合存思之法门；有引气经行三丹田、五脏、黄庭等周天运行法；有坎离交媾、水火既济、内丹修炼法；有男女房中牢固精气说；有服食天地日月五星等精气说；有存思人体内之三部廿四景身神说；有辟谷食气、不饥渴等法门。道教的基本修行法门，除外丹五金八石的烧炼外，大都具备了。可以视为修行法门的集大成者，也可以视为修行法门的小道藏。
两部《黄庭经》所言及的修行法门虽多，皆不外以积精累气存神为主。而精气的来源，则有身中与身外精气之别。身中的精气，以禀自元始祖气而来的精气为主，由黄婆意念为媒介，引体内的坎离阴阳二气交媾，成水火既济而返归元始祖气，得以修炼成金丹。
身外的精气，则以存在于大自然的天地日月五星等精气为主。周秦时所吸食者为天地日月六气（朝霞、沆瀣、沦阴、正阳、天玄之气、地黄之气），《黄庭外景经》沿承其说。至《太上灵宝五符序》《黄庭内景经》，渐重视天气及日月五星精气，而弃地黄之气。在服天气上，更推演成服食五方天气的五牙法。六朝道经中论述服食日、月、星、五牙精气的著作甚多，并由服食日月精华，甚而演变成奔登日、月、星的郁仪结璘之法。汉末六朝以下的道典和周秦汉初的道典相较，六朝道经中无服“地黄之气”的方法，却多出了服食五方天精气的法门，且推衍成奔登日、月、星，与其神共游。
综上所说，《黄庭经》或服食外在的天地日月星辰精气；或藉由导引吐纳以滋生并积累自身丹田脏腑之气。此二者，都不外于以存思神祇服色及引气行身为主。其服食外气者，由《黄庭外景经》单纯的服食天地日月五星之气，至《黄庭内景经》而发展成有郁仪结璘法及五方天五芽法。其服食自身内气者，有以黄庭及三丹田为主的积精聚气法，有男女房中固精还精法，有心肾坎离水火二气交媾（内丹）修炼法，有专门存思身神或身外神祇之法。
上图［东晋］王羲之《黄庭经》抄本石刻拓本（赵孟頫旧藏心太平本），收入《中国法书选·魏晋唐小楷集》，日本二玄社，2006年2月10日12刷。