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灵长类动物在与同类进行互动时也会使用肢体动作。在此方面，目前被研究得最为彻底的是黑猩猩。它们会伸出张开的手，或者将手放在同类的嘴巴下面，表示想从对方那里得到食物。它们知道，如果对方没有看到或者故意不看，肢体动作就不起作用。所以为了确保它们的动作不会被忽视，它们甚至会站到对方面前去做这些动作。当黑猩猩们想要玩耍时，它们会用力拍手发出声响，或者朝同伴投掷物品，用力敲击地面。托马塞洛解释说，它们把这些行为作为吸引注意的手段。同时，它们会表现出想玩的表情和姿态，比如当它们想让同伴给自己梳理毛发时，就会执着地将背部展示给对方。年幼的黑猩猩如果用手触摸母亲的背部，则表示想被母亲背着，做完这个动作后，它们就会爬到母亲背上。这是一种先进的沟通方式，人类也能理解和使用。托马塞洛认为，这里面包含着一个“二阶意图结构”（zweistufige intentionale Struktur），也就是说，该动作表达了两种意图，一种是“注意我！”，另一种是“请这么做！”。
总体来说，黑猩猩对动作的使用是相当灵活的，它们可以将不同的表达方式串联起来，并且学习新的表达方式。在与人类接触时，它们也会使用肢体动作。如果食物被藏在它们够不着的地方，它们会向食物的方向伸出手指或手臂。如果它们知道需要使用一个工具来打开盒子，以获得盒子里的食物，而工具又被藏了起来，它们甚至会把一个并不熟悉的人类指引到相应的地方。这种情况下，它的动作表示：“去把工具拿来，然后用工具打开盒子，把里面的香蕉拿给我！”有些黑猩猩会指向关闭的门，要人类帮忙打开；有些会拉着人类的手，把人带到架子前，而架子上放着它们感兴趣的东西。
托马塞洛认为，在被人类照料长大的动物中，大约有百分之六十至七十会自发地使用指向性动作，哪怕没有经过专门的训练。它们能够灵活地认识到：人类控制着它们世界的方方面面，通过一些掌控注意力的行为，它们可以诱导人类做一些事情，帮助自己在这个人类的环境中达成目标。不过，几乎所有的动作表达出的都是命令，换句话说，猩猩们通过行为传达出“把香蕉给我！”“背我！”“给我挠挠背！”的命令或要求。
托马塞洛又说，由于动物经常注视双眼，所以他们可能有这样一种理解，即意向性源于面部后面，而不是执行动作的手或胳膊。然而人们不禁要问，为什么黑猩猩会对人类做出指向性动作，而对同类却不会这么做。托马塞洛在《人类沟通的起源》（ Origins of Human Communication ）一书中对此有详细阐述。他指出人类行为的关键特征，描述了象征性思维、语言和文化发展的基础。
为什么黑猩猩会指示人类，而不指示同类？答案显而易见，因为其他黑猩猩不会像人类那样来帮助它们。如果一只黑猩猩通过动作向另一只黑猩猩传达出想要吃东西的要求，它最终可能什么也吃不到。动物的自私不仅阻碍了合作，也阻碍了沟通交流，从而阻碍了语言的产生。这一点已被很多实验证实。