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杜甫的家世，其实是很显赫的，可以说是官宦世家。他出身京兆杜氏，是北方的大士族，远祖是汉武帝时期有名的酷吏杜周。杜甫和唐代另一个诗人杜牧都是晋代大学者、名将杜预的后代。不过两个支派隔得比较远，杜甫是杜预二儿子杜耽的后代，而杜牧是杜预小儿子杜尹的后代。
杜甫是杜预（224—284）的第十三代孙。杜预是京兆杜陵人，担任过曹魏尚书郎、西晋河南尹、安西军司、秦州刺史、度支尚书、镇南大将军等官职，官至司隶校尉，逝世后，追赠征南大将军、开府仪同三司，谥号成侯，在当时地位相当显赫。
另外，杜预不仅打仗厉害，而且很喜欢读书。杜预灭掉吴国建立功业后，又沉下心来读书，广泛阅读了大量的典籍，并且有自己独立的见解和思考，在文学方面也有所成就，被誉为“杜武库”，意思是学识渊博，像武库中的兵器，样样具备。他写的《春秋左氏传集解》考释严密，注解准确，是《左传》注解流传至今、成书最早的一种。他也是明朝之前唯一一位同时进入文庙和武庙的人。
杜预的二儿子杜耽在晋朝担任凉州刺史，杜耽的孙子杜逊在东晋初年迁居襄阳，是襄阳杜氏的始祖。杜甫的曾祖父杜依艺从襄阳赴任巩（gǒng）县县令，全家搬到了巩县。历经祖父杜审言、父亲杜闲，再到杜甫，杜家在巩县已经到了第四代，也走过了八十五年的岁月。不过，因为杜甫的远祖是京兆杜陵人，所以他自称京兆杜甫，但也因为他属于襄阳杜氏支派，所以史书上说他是襄州襄阳人；他的出生地，其实又是在河南巩县。
杜甫在为姑母写的墓志铭中写道：“远自周室，迄于圣代，传之以仁义礼智信，列之以公侯伯子男。”从春秋时代后期，杜氏家族便奇迹般地崛起，到了现在，历代祖辈大都做了官，这样的家世，可以说是令他很自豪的。只是，虽然杜氏家族历代为官，但并没有给杜甫带来一个光辉灿烂的前程。至于他的近代祖辈，还是从祖父杜审言说起吧。
如今大家提起杜审言这个名字，脑海里第一个蹦出来的知识，就是杜甫的爷爷，也算是“爷凭孙贵”了。但实际上，杜审言这个人，可是非常自负的，他觉得自己特别厉害，自称文章胜过屈原宋玉，书法胜过王羲之，十分狂傲，要是知道以后人们只记住他是杜甫的爷爷，估计是会又欣慰又心酸。
不过呢，杜审言虽然狂，但还是有真本事的，他和李峤（qiáo）、崔融、苏味道齐名，并称为“文章四友”，是唐代“近体诗”的奠基人之一，作品大多朴素自然，有一部《杜审言诗集》流传后世。其中有首五律《和晋陵陆丞早春游望》评价很高，被明朝的胡应麟赞许为“初唐五律第一”：
独有宦游人，偏惊物候新。
云霞出海曙，梅柳渡江春。
淑气催黄鸟，晴光转绿苹。
忽闻歌古调，归思欲沾巾。
只是，杜审言虽然在写诗方面很有才华，但在仕途上却并不是一帆风顺。
在唐高宗咸亨元年（670），杜审言考中进士，当上了隰（xí）城尉，后来又转任洛阳丞，在武后圣历元年（698），被贬为吉州司户参军。在吉州任职期间，他得罪了同事郭若讷和长官周季重，受到两人的合谋诬陷，被定了死罪。得知这个消息后，杜审言十三岁的儿子杜并决定为父报仇，潜入府中杀了周季重，杜并也被侍卫当场杀死。
这件事情在当时引起了很大轰动，朝野震惊。唐朝游侠之风盛行，崇尚武力和血性，杜并为父报仇的行为，在当时的人看来，是很侠义的。人们也纷纷赞许他，称杜并为孝子。有“燕许大手笔”之称的许国公苏颋（tǐng），还亲自为杜并写了墓志铭。
武则天知道这件事后，召杜审言进入京师，看到他的诗文后，觉得是个有才华的人，于是给了他著作佐郎的官职，后来又将他提拔为膳部员外郎。在这几年，杜审言受到武则天的看重，一跃成为当红的宫廷文人。只不过，在神龙政变（705）后，他因为勾结张易之兄弟，被流放岭南，仕途一落千丈。
幸运的是，杜审言在岭南待了不久，就又被召回去了，担任国子监主簿。在景龙二年（708）五月，担任修文馆直学士。不过，也正是在这一年，杜审言去世，死后被追赠为著作郎。杜审言这一生虽然仕途有几处坎坷，但最后的结局还算不错。至少和他的孙子杜甫比起来，已经算是相当好了。
至于杜甫的父亲杜闲，史书上记载很少，只知道他曾经担任了奉天县令、武功县尉、兖（yǎn）州司马这些官职，其他的便不太清楚了。值得一提的是，杜闲当的虽都不是什么大官，娶的妻子却大有来历。他一生娶妻两次，第一次娶了清河崔氏的女儿，崔氏去世之后，又续娶了卢氏，共有五个儿子一个女儿。杜甫的母亲就是崔氏。
说起这清河崔氏，在魏晋至隋唐时期都是著名的大族，世代簪缨，勋贵无数，到了唐朝，已经是积累了数百年家业的超级豪门。在唐朝初年，李世民命高士廉等人修订《氏族志》，结果初稿呈上来一看，发现清河崔氏排在第一，范阳卢氏排在第二，皇族李氏仅仅是第三。太宗非常生气，堂堂皇族，居然被清河崔氏占了风头，于是一声令下，将李氏改为第一，崔氏改为第三。
这虽然只是一个历史片段，但也可以看出清河崔氏的大族地位。不过，太宗虽然生气，但崔家的地位也着实稳固，在唐朝时位列“七姓十家”，出了十二个宰相，并且和李唐王室还是儿女亲家，直到五代时期，才走向衰落。就母系来说，杜甫和大唐李氏皇族其实渊源匪浅。他的外祖母崔氏，就是唐太宗的曾孙女。
唐太宗的第十个儿子李慎被封为纪王，担任襄州刺史，和越王李贞齐名，当时的人将他们两个合称为“纪越”。后来，武则天篡位，李氏子孙被大肆屠杀，李贞起兵讨伐武氏失败，李慎也受牵连进了监狱，后来被流放岭外，死在了流放途中。
当时，李慎的二儿子李琮（cóng）也被抓进了监狱。李琮的女儿虽然已经嫁给了崔家，但是冒死入狱为父亲送饭，世人被她的孝心感动，称赞她是个勤孝的人。后来，李琮和两个弟弟被流放桂林，惨遭杀害。李琮的两个儿子也没能幸免。李琮的那个女儿，就是杜甫的外祖母。
杜甫外祖父的母亲，是舒王李元名的女儿。李元名是唐高祖的第十八个儿子、唐太宗的弟弟。永昌年间，李元名被酷吏来俊臣陷害流放利州，不久就被杀了。后来，杜甫在夔州与唐高祖的第十六个儿子道王李元庆的玄孙李义相遇，临别的时候写了一首诗，其中写道：
神尧十八子，十七王其门。
道国及舒国，实维亲弟昆。
中外贵贱殊，余亦忝诸孙。
其中，神尧指的就是唐高祖，道国指李元庆，舒国指李元名。
可惜的是，杜甫的生母崔氏，在杜甫出生后不久便去世了。她也从来没有在杜甫的文章和诗歌中被提到。崔氏去世后，杜闲续娶了卢氏。杜甫诗中提到的四个弟弟和一个妹妹，都是卢氏生的。
对于杜甫生母崔氏的名字，后人有不少猜测，认为她的名字与海棠有关。杜甫在蜀地住了近十年，写了无数当地的花草，但是从来没有提到当地人最熟悉的海棠花。因此，很多学者便根据这一点，猜测这是为了避讳，就是为了表示尊重，不能直接说出或写出父母的名字。
晚唐薛能在所写的《海棠》诗并序中就已经开始猜了，他觉得杜甫母亲的名字就是海棠。北宋李颀《古今诗话》也推测说：“杜子美母名海棠，子美讳之。故杜集中绝无海棠诗。”十七世纪，有学者的猜测更大胆了，觉得杜闲的原配夫人是卢氏，而杜甫的母亲就叫崔海棠，仅仅是一名妾。
不过，杜甫在诗里虽然没有提到母亲，却多次提到了母亲的族人。在梓（zǐ）州、阆（làng）州、夔（kuí）州、潭州等地，他都曾和舅父表弟们相遇，并写诗相赠。比如，在夔州，他在写给表弟崔公辅的诗中说“舅氏多人物”；在潭州，他赠诗给舅父崔伟，诗中写道：“贤良归盛族，吾舅尽知名。”
显贵的母族，历代为官的家世背景，看上去很好，但杜甫的人生，并没有因为前人而变得平坦，反而无比崎岖和荒凉。在后来的生涯中，这些亲人出场的次数似乎并没有多少，反而是那些路上结识的朋友，对他照顾有加。
在杜甫后来那些漂泊困顿的生活中，这样好的家世出身其实也加重了他的痛苦。祖上世代为官，他却一生得不到重用。闻名一时的先祖杜预，曾是皇帝身边红人的祖父杜审言，这些人的存在，使得他内心的忧愁更多，这些忧愁在他的内心逐渐沉淀，在岁月中渐渐发酵，最终酿成了一坛以诗为名的美酒，也成就了一位千古流传的诗圣。