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设计好URDF后，可以在RViz上查看它。我们可以创建一个view_demo.launch启动文件，并将下面的代码存放到该文件中，然后将该文件放入launch文件夹。切换到mastering_ros_robot_description_pkg/launch文件夹来获取代码：
我们可以使用以下命令启动该模型：
如果一切正常，我们将在RViz中看到这个pan-and-tilt机械结构，如图3.6所示。
图3.6 pan-and-tilt机械结构的关节层
在之前的ROS版本中，joint_state_publisher的GUI是通过一个名为use_gui的ROS参数启用的。要在启动文件中启动GUI，必须在启动joint_state_publisher节点之前将此参数设置为true。在当前的ROS版本中，应该更新启动文件以启动joint_state_publisher_gui，而不是使用带有use_gui参数的joint_state_publisher。
我们可以看到一个附加的GUI窗口和RViz一起弹出，它包含控制平移（pan）关节和倾斜（tilt）关节的滑动条。这个GUI称为 关节状态发布者节点 ，来自joint_state_publisher_gui软件包：
我们可以使用此语句将这个节点包含在启动文件中。同时需要在joint标签内提及pan-and-tilt的活动极限范围：
<limit>标签定义了受力（effort）、速度（velocity）、旋转角（angle）的限位值。effort是该关节所能支撑的最大力度。lower和upper表示转动关节旋转范围的上下限位值（以弧度为单位），滑动关节移动距离的上下界（以米为单位）。velocity为关节的最大速度。
图3.7显示了joint_state_publisher的GUI窗口。
图3.7 pan-and-tilt机械结构的joint_state_publisher
在这个用户界面中，我们可以使用滑动条来设置关节值。现在，urdf文件的基本元素已经讨论过了。在下一节中，我们将向机器人模型添加额外的物理元素。