3.5 解析URDF文件

当我们检查代码时，可以在描述的顶部添加一个<robot>标签。通过这种方式来通知系统我们正在可视化一个标记语言文件。这还允许文本编辑器突出显示文件的关键字：

<robot>标签定义了我们将要创建的机器人的名称。在这里，我们将机器人命名为pan_tilt。

如果我们查看<robot>标签定义之后的部分，可以看到pan-and-tilt机械结构中连杆和关节的定义：

前面的这段代码是pan-and-tilt机械结构的base_link的定义。<visual>标签描述了连杆的可见外观，它将在机器人仿真中显示出来。我们可以用这个标签来定义连杆的几何形状（圆柱、立方体、球体或网格模型）以及连杆的材质（颜色和纹理）：

在前面的代码片段中，我们定义了一个具有唯一名称和关节类型的关节。这里我们使用的关节类型是旋转关节（revolute），父连杆和子连杆分别是base_link和pan_link。在此标签内还指定了关节原点。

将前面的URDF代码保存为pan_tilt.urdf，并使用以下命令检查urdf是否包含错误：

要使用此命令，必须安装liburdfdom-tools软件包。读者可以使用以下命令来安装它：

check_urdf命令将解析urdf标签并显示错误（如果有的话）。如果一切正常，它将输出如下内容：

如果我们想以图形化的方式查看机器人连杆和关节的结构，我们可以使用一个名为urdf_to_graphiz的命令行工具：

这个命令将生成两个文件：pan_tilt.gv和pan_tilt.pdf。我们可以使用以下命令来查看此机器人的结构：

我们将得到如图3.5所示的输出。

利用图形可视化可以帮助我们了解机器人每个关节的位置和关系。同时，在3D浏览器中可视化设计的模型也非常有用。要做到这一点，我们可以使用RViz，详见下一节。