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在学习了URDF及其重要的标签之后，我们可以使用URDF开始创建一些基本的模型。我们设计的第一个机器人模型是pan-and-tilt机械结构，如图3.4所示。
该机械结构有三个连杆和两个关节。底座连杆是不动的，其他所有连杆都安装在上面。第一个关节可以沿轴平移，第二个连杆安装在第一个连杆上，可以在轴上倾斜。这个系统中的两个关节都是旋转关节。
让我们看看这个模型的URDF代码。切换到mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件夹并打开pan_tilt.urdf。
图3.4 在RViz中显示pan-and-tilt机械结构
我们将首先定义根模型的底座连杆：
然后，我们将定义pan_joint来连接base_link和pan_link：
类似地，我们将定义tilt_joint来连接pan_link和tilt_link：
在下一节中，我们将逐行分析此文件的内容。