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为机器人创建URDF文件之前，让我们在catkin工作区中使用如下命令创建一个ROS软件包来保存机器人模型：
该软件包主要依赖于urdf和xacro软件包。如果这些软件包尚未安装在你的系统上，可以使用软件包管理器来安装它们：
我们可以在这个软件包中创建机器人的urdf文件，并创建启动文件以在RViz中显示创建的urdf。完整的软件包可以在下面的Git库中找到，你可以下载Git库，参考该软件包的实现，也可以从本书附带的源码中获得该软件包：
在为这个机器人创建URDF文件之前，让我们先在软件包文件夹下创建三个文件夹：urdf、meshes和launch。urdf文件夹可以用来保存我们将要创建的urdf和xacro文件；meshes文件夹保存我们需要包含在urdf文件中的网格模型；launch文件夹用来保存ROS的启动文件。