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ROS提供了一些很好的软件包，可以用来构建3D机器人模型。在本节中，我们将讨论一些常用于构建和建模机器人的重要ROS软件包。
urdf是机器人建模最重要的ROS软件包。这个软件包包含一个用于 统一机器人描述格式 （ Unified Robot Description Format ， URDF ）的C++解析器，它是一个表示机器人模型的XML文件。它还有一些其他的组件。
●urdf_parser_plugin：这个软件包实现了写入URDF数据结构的方法。
●urdfdom_headers：这个组件提供了使用urdf解析器的核心数据结构头文件。
●collada_parser：这个软件包通过解析一个Collada文件来填充数据结构。
●urdfdom：这个组件通过解析URDF文件来填充数据结构。
我们可以使用URDF来定义机器人模型、传感器和工作环境，使用URDF解析器对其进行解析。我们只能使用URDF描述一个类似树状连杆结构的机器人，也就是说，机器人会有刚性连杆，并通过关节连接。我们无法用URDF表达柔性连杆。URDF由特殊的XML标签构成，我们可以使用解析器程序解析这些XML标签以进行进一步处理。在后面的部分我们会使用URDF进行建模。
●joint_state_publisher：这个工具在使用URDF设计机器人模型时非常有用。它包含一个名为joint_state_publisher的节点，可以读取机器人模型描述，查找所有关节，并将关节值发布到所有非固定关节。每个关节的值也有不同的来源。我们将在接下来的章节中更详细地讨论这个软件包及其使用情况。
●joint_state_publisher_gui：这个工具与joint_state_publisher软件包非常相似。它提供了与joint_state_publisher包相同的功能，除此之外，还实现了一组滑块，用户可以使用它与每个机器人关节交互，使用RViz可视化输出。在这种情况下，关节值的来源是滑块GUI。在设计URDF时，用户可以使用该工具验证每个关节的旋转和平移。
●kdl_parser：这个软件包包含一个解析器工具，用于从机器人的URDF模型中构建一个 运动学和动力学库（KDL） 树。KDL是一个用于解决运动学和动力学问题的库。
●robot_state_publisher：该软件包可以读取当前机器人的关节状态，并发布由URDF构建的运动学树中每个机器人连杆的3D姿态。机器人的3D姿态以ROS tf（transform）的形式发布。tf发布了机器人各坐标系（也叫参考系）之间的关系。
●xacro：xacro是XML Macros的缩写，可理解为URDF加上若干插件。xacro包含的插件可以让URDF变得更简短、可读性更好，并且可以用于构建复杂的机器人描述。利用ROS相应的工具，可以在需要的时候将xacro转换为URDF。我们将在以后的章节学习xacro及其用法。
现在，我们已经定义了机器人3D建模相关包的列表，下面准备使用URDF文件格式解析我们的第一个模型。