在本章中，我们提供了不同的ROS节点示例，其中实现了ROS主题、服务和动作等ROS功能。这样的工具在每个ROS功能包中都会用到，包括ROS存储库中已有的包和新创建的包。我们还讨论了如何使用自定义和标准消息创建并编译ROS包。通常，不同的包使用自定义消息来处理其节点生成的数据，因此能够管理包提供的自定义消息非常重要。
在下一章中，我们将讨论使用URDF和xacro对ROS机器人进行建模，并设计一些机器人模型。 wTxa+xCokHE7i+EVjsfNqjE0yPg2q0CdNm3mHk0/JID7FCcsgOh07crTkEEb9ByW
