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主题、服务和动作库（actionlib）可应用于不同的场景。我们知道主题是单向通信的，服务是具备请求/应答功能的双向通信，动作库是ROS服务的一种变化形式，我们可以在需要时取消在服务器上运行的进程。
下面是我们使用这些方法的一些场景。
主题：流式传输的连续数据流（传感器数据）。例如，流式传输数据以远程控制机器人，发布机器人里程计信息，从相机发布视频流等。
服务：执行能快速结束的程序。例如，保存传感器的标定参数，保存机器人在导航过程中生成的地图或加载参数配置文件等。
动作库：执行时间长、任务复杂、需要管理反馈的动作时使用。例如，向某个目的地导航时，或进行路径规划时。
可以从下面的Git仓库下载此项目的完整源码。完整的下载命令如下：
运行这些命令后，你将获得源代码的本地副本，并加入mastering_ros_demo_pkg根目录。你还可以开始编译和执行本章包含的源代码，以测试ROS的基本功能。