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ROS中的启动（launch）文件在启动多个节点时非常有用。在前面的示例中，我们看到最多有两个ROS节点，但想象一下，如果我们需要为一个机器人启动10个或20个节点的情形。如果我们在终端中逐个启动每个节点将是很麻烦的事。相反，我们可以在一个launch文件中基于XML格式编写所有的节点，可以使用roslaunch命令解析此文件，然后启动其中的所有节点。
roslaunch命令将自动启动ROS的节点管理器和参数服务器。因此，我们不需要再单独启动roscore命令和单个节点了。如果我们使用launch文件，那么所有的操作都将在一个命令中完成。请注意，如果使用roslaunch命令启动节点，终止或重启该命令的效果与重启roscore相同。
下面我们开始创建launch文件。进入软件包的文件夹中并创建一个名为demo_topic.launch的新启动文件，它将启动两个节点，分别是发布和订阅整型数值的ROS节点。我们需要将launch文件保存在软件包内的launch文件夹中：
将以下内容粘贴到文件中：
我们讨论一下代码中的内容：
这一行非常有用，因为它可以让文本编辑器将此启动文件识别为标记语言文件，从而实现文本高亮显示。<launch></launch>标签是launch文件中的根元素。所有的定义都在这对标签的内部。
<node>标签指明了要启动的节点：
<node>中的name标签表示节点的名称，pkg是软件包的名称，type是我们要启动的可执行文件的名称。
在创建了demo_topic.launch启动文件后，我们就可以使用下面的命令来启动它：
如果启动成功，我们将获得如图2.8所示的输出。
图2.8 启动demo_topic.launch文件时的终端消息
我们可以使用以下命令检查节点列表：
我们还可以使用名为rqt_console的GUI工具来查看日志消息并调试节点：
通过这样做，我们可以在这个工具中看到由两个节点生成的日志，如图2.9所示。
图2.9 用rqt_console工具进行日志记录
在本章中，我们讨论了ROS的三个要素：主题、服务和actionlib（它们都可以在特定的情况下使用）。现在，让我们讨论如何正确应用这些ROS功能。