在讨论了ROS节点管理器、参数服务器和roscore的基础知识之后，我们现在可以开始创建和构建一个ROS功能包。在本章中，我们将通过实现ROS通信系统来创建不同的ROS节点。在使用ROS功能包时，我们还将更新ROS节点、主题、消息、服务和actionlib的基本概念。 NyU+2WOP9ZhYLSFll2KXqtH4uMouOD2pENEQZ25xg61QtqRShhpmgb3XfZ6Xfjhk
