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因为郑国和鲁国交换田地的事，周桓王觉得被轻视了，于是桓五年（公元前707年）春天，周桓王带领卫宣公、陈厉公（子佗）、蔡桓侯、周桓王，讨伐郑庄公，以示惩罚。
“你们说怎么打？”郑庄公望着对峙的军队，黑压压布满城西的平野。双方战阵都已经要列好了，各自的战车都有三百多辆，步兵上万人。
这时，陈桓公刚刚被人杀了，闹出了内乱，陈国人都不愿意服役，没有战心。他们附从在周王三军的左军下。
祭足说：“如果我们集中全力，猛攻国内办丧事的陈国人，他们必然败走，那么王左军受国人败军干扰，必然溃乱。同样，卫国蔡国两家兵弱，我们的左军集中攻击这两家，这两家一乱，王右军受其干扰，也必然溃乱。我们再用两军合击天子中部，就能得胜。”
郑庄公赞同。
郑庄公又在战术上进行调整。现在的流行战术，是步兵放在战车兵前面，这种老办法，很不便，步兵在前，战车全没了冲击的空间。于是，郑庄公当即调度，改让步兵疏散开，给战车让出冲锋的道路。等打的时候，战车先冲，步兵跟在后面。这就像田里割麦子的人在前面，后面是拾麦穗的人，直接把敌人人头往筐里拣就可以了。
郑庄公说：“待会打起来，想集中攻击他们的弱点，也是做不到的，除非偷着来。所以我不击鼓，你们就抢先进攻。我知道，按照贵族的打法，是要鸣鼓而击之的，但我们人少，不能讲这个礼了。”
于是，郑国右军战车，突然行动，朝着对面陈国人就扑去了。陈国人大惊失色。天子也看见了，咦咦地直叫：“怎么，没等击鼓，他们就出来啦！这帮懦夫，还要不要脸，居然偷袭！”当即就擂起战鼓。
陈国人都没心思出国卖力，望见对面战车专门朝自己扑来，当即纷纷后退。黑肩是王左军的统帅，见陈国人不支，就命令向右摇旗。看到旗帜，王左军掉转车头，横向出发，去救助拱陈军。马头从朝北的，连忙转头，原本的纵列列队形全乱。
就这样，郑右军追着陈国人死打，陈军迅速崩败，王左军则队形混乱，架不住后续的郑国右军步兵进攻，勉强支撑。
这时候，同样的事情发生在天子军的右翼，右翼中的卫蔡两国兵，在郑左军集中打击下，也是溃败，林父忙命所辖的右军王族军救助两家，结果王右军一样在调整中阵形变得混乱，被郑军压制。
郑庄公这时候猛烈击鼓。于是，左右两军转而都向天子所在的中军杀来。周桓王中军，遭到对面优势兵力的集中打击。
双方几千人拥挤着乱打，规模宏大，场面壮观，举起又落下的长戈和矛戟，更像一个热火朝天的劳动场面。天子也亲自动手了，周桓王手挥舞着铜钺，砍击逼近他战车的敌人。身边武士用长剑往来击打。高渠弥已经杀到了近前，从车上瞄了个准，嗖的一下，一支利箭，正中天子肩膀。血立刻从青铜箭头下流了出来，一同流淌着的还有御林军的士气。
天子中箭，可了不得了，王中军本来不支对方两军，陈国人早溃逃出了战场。于是王军只得向后败退。
对抗和竞争的法则，不是正面硬碰硬，而是先朝着对方的弱点所在，集中力量进攻。当敌人的弱点部位垮掉时，再继续扩大战果，从而整体摧毁对方。这就是先发制人的要领。而聪明的人则要掩盖自己的弱点，通过示形的方式。比如，弱而示之强，强而示之弱，这就是示形。
不知道敌人的弱点是什么，对抗就没有必胜的把握。知道敌人的弱点，就可以以己之长，攻敌之弱处。掌握了这个要领，菜鸟也可以搬到大佬。
这时候，王军开始向后败退，祭足见状，对郑庄公说，“大王赶紧再击鼓，肯定把他们杀个落花流水。怎么好像鼓声不响了。”
“不能再打了。我不是大国，封臣怎么能欺负天子呢。”郑庄公说，“只求我们社稷无损，也就够了！然后举起锤子，朝侍卫马鞍后面的铜钲猛敲起来。”
三军当即止住脚步。
天子混乱的军兵，一路丢了旗帜，弃了皮甲，以求跑得快，蜂拥向后遁逃。天子在车上气得捂着伤口乱叫：“我一个一个查出来，治死你们！”
大夫们来问为什么不追击。郑庄公说，“只是不能结怨太深，你们说，要是真抓住了天子，我怎么办啊？若是天子死了，我还怎么活在国人面前。”
郑庄公得到报告说天子被射中了，就怕结怨太深了。于是说：“这样吧，等他扎下营来，今晚祭足去看看天子，问问伤情，一定要让天子原谅我们。”
“这怎么能行，太危险了。”大夫们说。
“不要说了，”郑庄公说，“我得跟天子和解，才能获得十几年安宁。”
王军向后败逃十多里，方才扎下营来。祭足跑去慰问探望天子，多少给了周桓王一些抚慰。
人常说以德服人。其实单纯的以德不足以服人。它强调的是在武力征服之后，方才以德服人。派祭足去抚慰天子，打完了又拉，使得他不至于死命报复，才是以德服人的真谛。