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忽中夜大悟格物致知之旨，寤寐中若有人语之者，不觉呼跃，从者皆惊。始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。
（《王阳明全集》卷三十二《年谱一》）
忽然有一天深夜，（阳明）大悟格物致知的旨意，睡梦中仿佛有人在耳旁说话，不觉欢呼雀跃起来，侍从们都很惊讶。（阳明）才知道圣人之道就在我的心中，充分具足，从前求理于事物的做法是错误的。
“龙场悟道”是阳明心学史上的重大思想事件。“龙场悟道”中“龙场”为地名，在今贵州省修文县，“悟道”则是指阳明对儒家圣人之道的领悟。
“龙场悟道”的核心内容为“圣人之道，吾性自足”。所谓“大悟”，显示阳明在其生命的困苦艰难时段、生死危难关头，通过与圣贤的思想对话，获得了来自圣贤的教诲与启迪。自此，阳明逐渐开辟出不同于程朱理学的心学思想世界。“龙场悟道”是阳明学的起点，也是阳明心学逐渐形成的标志。
此事发生的原因还须往前追述，包括两个方面的前因：一是此事件的直接起因，二是思想上的起因。
先说第一点。正德元年 （1506） ，明武宗朱厚照登基上台，当时朝政被以刘瑾为首的宦官集团操控。面对黑暗不堪的政治局面，有言官上疏，对此进行批评，结果却被逮捕入狱。阳明为维护正义，上疏表示抗议。在这篇奏疏中有“去权奸”一词，引起了宦官刘瑾等人的想象：这无疑是在影射他们。结果阳明也被锦衣卫逮捕入狱，随后遭到了廷杖的酷刑。次年被贬为贵州龙场驿丞。抵达龙场则在一年后，即正德三年 （1508） 春。
再说第二点。早在“龙场悟道”之前，阳明在思想上经历了多次苦闷、挫折甚至失败。简单来说，早年阳明深信程朱理学的格物穷理学说，多次按照朱熹的说法进行格物实践，但不论怎样努力，总是无功而返，而且为此得病，使得他深深感叹自己的心与外在的理是难以合一的，朱熹“即物穷理”以学做圣贤的道路，不是一般人能走得通的。这就为后来的“龙场悟道”埋下了伏笔。
正德三年 （1508） ，阳明三十七岁，这年的春天，阳明终于到达了龙场。那里是一片崇山峻岭、交通不便、野兽出没的荒凉之地，当地人讲的是少数民族方言，也无法进行语言交流，甚至连像样的居住场所都没有。就是在这样极其恶劣的生活条件下，阳明前后生活了三年。
当然，与此同时，阳明并没有停止思想上的探索。他常常心中默念一个问题：“圣人处此，更有何道？” （《王阳明年谱》） 意思是说，如果圣人今天也在此，那么他将有什么可说的呢？这个问题的实质是：儒家的圣人之道究竟何在？阳明心中默念的其实就是这个问题。进一步说，“道”如果是终极真理，那么它究竟存在于人心之外的客观世界还是存在于人心内在的主观世界中呢？
根据记载，阳明在经过一番“默坐澄心”之后，有一天深夜，他忽然大悟“格物致知”的旨意，终于彻悟了这样一个道理：“圣人之道，吾性自足。”也就是说，圣人之道就存在于我们每个人的内心当中，而且是具足圆满的。与此同时，阳明也幡然醒悟：以前所从事的求理于外物的认知努力，在为学工夫的方向上就完全错了。
有关“龙场悟道”的文献记载较为简略，内容看似并不充分，然而事实上，所谓“龙场悟道”的实质内容其实就是八个字，即“圣人之道，吾性自足”。换成今天的语言来说，这八个字的意思就是说，阳明最终悟出了成就理想人格的根据就在于“吾性” （实即“吾心”） ，而不在于书本知识或外在物理的追求、积累中，格物不是穷尽外物之理，而是在自己的身心上做工夫。这标志着，阳明从此开始摆脱程朱理学的影响，逐渐开辟出属于自己的思想天地。
这场大悟对于阳明心学思想的建立具有决定性的意义。从此，阳明逐渐提出了代表其哲学思想的标志性命题：“心即理”“知行合一”“致良知”。事实上，“圣人之道，吾性自足”已经蕴含着“心即理”这一思想命题的内涵。所以说，如果没有这次“龙场悟道”，阳明心学也无法最终确立起来。