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世界造园已有6 000多年的历史，而公园真正出现不过是近几百年的事。17世纪中叶，英国、法国相继爆发资产阶级革命，武装推翻了封建王朝，建立起土地贵族与大资产阶级联盟的君主立宪政权，革命的浪潮继而席卷了整个欧洲。在“自由、平等、博爱”的口号下，新兴的资产阶级没收了封建领主及王室的财产，把大大小小的宫苑和私园都向公众开放，并统称为公园（public park）。
近代城市公园的建设起源于19世纪的英国和美国。1843年，英国利物浦建立的伯肯海德公园，标志着第一个城市公园正式诞生 ［1］ 。1876年，纽约曼哈顿中央公园建成开放。它由美国人奥姆斯特德设计，可谓城市公园发展的里程碑，成为城市公园的典范，掀起了席卷全美的“城市公园运动”。城市公园运动既带动了世界范围内大量城市公园的建设高潮，也为园林学科与其他学科之间的交流开拓了一片现代的新天地 ［2］ 。当时，美国已经意识到仅靠单个公园去改造城市环境的作用是有限的，并开始重视城市公园系统和更广阔的区域性公园系统的建设。在此情况下，资产阶级对城市环境进行了改善，开辟了新的公共绿地并成为公共花园和公园。
20世纪70年代后，“绿色城市”和“生态城市”的概念开始席卷全球。第一次世界环境会议通过的人类环境宣言，标志着生态思想开始引领城市公园建设，城市公园进入了生态化的发展时期，系统化与生态化成为世界城市公园发展的主导思想。
中国古代园林的景观设计通常是静态的，其建筑空间非常狭小，其中的亭廊一般只能容纳一两个人，不是大众游览的景观场地，是绝对的私人空间，而可供大众参观和游玩的只有一些寺庙和自然风景地。公园在中国的出现始于近代。我国第一个公园于清同治七年（1868年）落成，是位于上海外滩北端、苏州河汇入黄浦江的入江口、英美公共租界南侧的公家花园（public garden，后依次改名为外滩花园、外滩公园、黄浦公园，现已改为纪念广场）。国民政府时期，公园绿地被纳入城市建设的范畴，出现了以广州越秀公园、汉口市政府公园、昆明翠湖公园等为代表的城市公园。
新中国成立至改革开放初期，我国城市公园的建设受到多方面因素的影响。我国现代城市公园的发展主要始于20世纪80年代，由于国家对人民文化娱乐活动的关心和对城市园林绿地建设的重视，全国各个城市扩建、改建、新建了大量的公园。随着国家大力倡导“园林城市”，我国的城市公园绿地进入大幅增长的时期。在21世纪初，“生态城市”“山水城市”的宜居标准，使城市决策者逐渐重视公园在城市生态建设与城市个性展现方面的作用。近年来，随着我国城市化的快速推进，各类城市病开始显现，居民对绿色健康的城市环境的需求越来越迫切，“绿道”“海绵城市”“城市双修”等理念与政策的推进，使我国城市公园建设迈上新的台阶。
城市病阻碍城市发展的影响英国城市发展的经验表明，随着工业革命的开展，城市病等问题开始蔓延，人地矛盾尖锐，城市环境不佳，居民生活质量下降，需要建设大规模公共空间。1844年，英国市政当局提出“建立面向全体市民开放的公共园林”的要求。工人集会要求“为保障市民的健康，为市民提供休息娱乐场所，交流感情而建设公园”。而城市公园系统可以在一定程度上维持和促进城市的可持续发展，通过提供活动空间遏制城市无序蔓延，改善城市生态环境。城市公园的发展，要求从城市的规划结构上，将公园绿地的分布作为确定城市结构的重要考量因素，完成对城区甚至更大范围的覆盖。城市公园功能上的全新变革，对城市的生态环境、城市形象、城市生活以及城市经济和市场活动等方面都会产生积极的影响。
从英国公园运动到纽约中央公园的设计，是人类不满于工业污染，对公共活动场所和宜人的城区环境的追求。城市公园系统承担着维持区域生态安全格局的重任，成为城市中的绿脉与绿岛，保留了动植物栖息的场所，为城市宜居打下了环境基础。城市公园的设计与建设，应坚定地走生态发展之路，保护自然环境资源，努力建立可循环自持的、能净化污染的新型城市开放空间。城市公园将田园景色带入城市，改善了城市的物质环境和社会状况，是集游憩、休闲、经济进步、园林艺术等要素于一体的综合体，成为衡量现代城市建设水平的重要标志之一。
从西方发达国家的发展历程看，城市经济的迅速发展，往往会导致城市化进程中人与自然、人与人之间关系的失衡。如果说社会健康问题的激化是城市公园出现的直接原因，那么城市公园出现的根本原因则是城市化速度过快导致的城市人居环境的恶化。在城市化水平达到50%以前，全社会的目标都以提高经济效益为主，忽视甚至牺牲生态与社会综合效益。新的城市公园系统，为市民提供休闲娱乐、文化交流的环境空间，促进人与自然、人与人的和谐相处，成为人们注重社会综合效益的标志成果之一。