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郑国的“小霸”只是昙花一现。郑庄公一死，到了他的儿子手里，就内乱不已，国力一落千丈。而地处东方的齐国却在经过整顿后真正强大起来。
到齐襄公时，在打败鲁国后，齐国在列国间站住了脚跟。可是，正在这时，齐国国内出现了内乱。齐襄公在毫无防备的情况下被其叔父的儿子公孙无知所杀。在不得已的情况下，襄公的一个弟弟公子小白避居莒（jǔ，今山东省日照市莒县）国，他的师傅是鲍叔牙；另一个弟弟公子纠避居于鲁国，他的师傅是管仲。管仲和鲍叔牙早已相识，而且是极为要好的朋友。两人早年曾共同经商。在分钱时，由于管仲家中贫困，又有老母需要赡养，管仲经常多拿一些，鲍叔牙从不说什么。管仲曾多次给鲍叔牙出主意，结果大多失败了，可是鲍叔牙认为不是主意不好，而是时机不成熟。管仲先前曾做过三次小官，后来都被辞退了，鲍叔牙认为不是他能力不行，而是国君不贤明。管仲打仗，有逃跑的记录，鲍叔牙认为不是他怕死，而是不愿在无谓的权力斗争中白白送死，而且家有老母需要奉养。鲍叔牙与管仲之间的深情厚谊，是我国古代朋友相交的一段佳话。
齐桓公雕像
没过多久，齐国国内的局势发生了戏剧性的变化。自立为君的公孙无知出游时被他手下的一个大夫杀死，国内顿时大乱起来。这时，齐国出现了短暂的无君真空时段，填补真空的机会给了小白和纠这两位公子。
闻知消息后，公子小白和公子纠都在其师傅的陪伴下急忙往国内赶。为了阻止小白回归，管仲受公子纠之命率军于小白的归路上阻击。远远看到小白前来，管仲拉起弓射向小白，小白“啊呀”一声，手捂胸口应声倒地。小白的随从马上把小白抢走了。管仲从小白手捂胸口这一点猜测，这一箭一定是射中了要害部位，想来丧命是必然的了。管仲就高兴地去向公子纠复命。这时，公子纠以为公子小白已亡，胜券已经在握，就慢悠悠地行进。管仲催他速行，公子纠却嬉笑着说：“急什么，君位肯定是我的了，慢慢行，正好养养神！”管仲见公子纠不紧不慢的样子，也就不再多说什么了。他们一行走了六天六夜还没来到齐国。
管仲雕像
话分两头。其实那一箭并没有伤着公子小白，当时箭只是射中了他身上的带钩。小白是有智谋的人，他故意应声而倒装死。回营后，小白一行乘着夜色马上急行军，仅用了两天一夜就回到了齐国，并通过内应名正言顺地登上君位，这就是后来赫赫有名的齐桓公。
齐桓公即位后，以迅雷不及掩耳之势向鲁国进军，捉拿公子纠和他的师傅管仲。当时，齐桓公恨恨地说：“公子纠是我的兄弟，我不忍亲自杀害他，让鲁国处置掉他吧！至于管仲，实在太可恶了，那是我不共戴天的仇人，我要是抓住了他，不把他剁成肉酱不足以解我心头之恨！”
同时，齐桓公修书一封，让使者交与鲁君，信上说：“我的意思很清楚，公子纠交给你们处置了，召忽、管仲两个大仇人请你们交给我。如果你们不这样做，我就对你们不客气。”
莲瓣盖龙纹壶（春秋中期，上海博物馆藏）
鲁君一看来书，心想：这不是最后通牒吗？看来不依齐君是不行了。于是，他马上让人在一个叫作句渎（gōu dòu，今山东菏泽市）的地方处死了公子纠，又把召忽和管仲两名重犯押送齐国。召忽自知不得善终，在半路上自尽了。而管仲似乎还在等待着什么，心甘情愿地让差役为自己戴上了刑具，一路上也表现得十分平静。
这时，作为齐桓公之师的鲍叔牙，正在与桓公促膝谈心。
鲍叔牙问：“你真的要杀管仲吗？”
桓公很气愤地说：“当然是真的。管仲是我不共戴天的大仇人，那一箭之仇，不可不报。”
鲍叔牙仰天长叹一声，站起身来，说：“我原以为你是个明君，现在看来是我错了，你不过是个只知报私仇而不计国富民强的小人。”说罢，疾步要走。
桓公急忙离座，拉住他问道：“难道先生要我有仇不报吗？”
鲍叔牙又坐了下来，语重心长地说：“人世间有的仇可报，有的仇不能报。管仲这一箭之仇，万万不可报，万万不可报啊！”
“这是为什么？”桓公惊异地问。
鲍叔牙请桓公归座，恭敬而严肃地放慢语速说：“要知道，管仲是个了不起的人物啊！君主如果只求国家太平无事，社会安定，那么用高傒和我就足够了，如果要国富民强，称霸天下，那非用管仲不可。”
鲍叔牙像
桓公不作声，认真地想了想，问：“真的吗？”
鲍叔牙起身下拜，语重千钧地说：“君前无戏言。我与管仲是从小相知的君子之交。他出身贫寒，孝敬老母；他饱读诗书，学问非凡；他品格高尚，忠于职守；他阅历丰富，深知治国方略；他对天下形势了如指掌，懂得王霸之道。他比我不知要高明多少倍，今天管仲为齐所得，真是幸甚啊！”
桓公又问了一句：“果真如此？”
鲍叔牙答得斩钉截铁：“果真如此！”
雄才大略的齐桓公这时兴奋地说：“好，听先生的，我用管仲！”
于是，桓公派出鲍叔牙远迎管仲。在鲁国的北部边境，鲍叔牙亲自为管仲解除了刑具。见到齐桓公时，管仲表现得不卑不亢。齐桓公见此，更加优礼相待，先封他为大夫，不久，就任命他为相。
管仲对鲍叔牙的知己情谊和让贤品格，始终念念不忘，他感叹地说：“生我者父母，知我者鲍子也。”司马迁在《管晏列传》里赞叹说：“鲍叔既进管仲，以身下之……天下不多管仲之贤，而多鲍叔能知人也。”
历史是最好的教科书。齐桓公以管仲为相这个著名的历史故事，给了我们多方面的启示：姜太公当年在说到治国方略时表示要“尊贤上功”，这一治国方略在齐桓公不计私仇、重用管仲这件事上得到了印证，难怪司马迁要把齐桓公和管仲当作姜太公事业的继承人了。而管仲和鲍叔牙的友谊真可谓山高水长，与日月同辉。有了这样崇高的友谊，人世间还有何种心结不可解，还有何种大事不可为？