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设立有限责任公司属于发起设立，程序简便，只要具备法定条件，即可通过登记成立，所以关于有限责任公司的设立问题，主要涉及的是其设立条件和程序问题。
有限责任公司的设立，是指发起人为使公司成立、取得公司法人资格而进行的系列法律行为的总称。根据《公司法》第23条的规定，设立有限责任公司，应当具备下列条件：
1. 主体条件方面：股东必须符合法定资格及人数要件。
在我国设立有限责任公司，最多不能超过50个股东。从现行《公司法》来看，除对设立国有独资的有限责任公司创立人之资格作了规定，即必须是国家单独出资、由国务院或者地方人民政府授权本级人民政府国有资产监督管理机构履行出资人职责外，对其他有限责任公司的股东资格没有作限制性规定。这表明，除国有独资公司外，有限责任公司的股东可以是自然人，也可以是法人。
2. 财产条件方面：股东出资必须达到法定或约定的出资额。
有限责任公司作为具有独立主体资格的法人，必须具备一定的财产条件作为其开展经营和承担责任的物质基础。有限公司的财产最初即来源于发起人认缴出资的总和。根据《公司法》第26条的规定，有限责任公司的注册资本为在公司登记机关登记的全体股东认缴的出资额。法律、行政法规以及国务院决定对有限责任公司注册资本实缴、注册资本最低限额另有规定的，从其规定。
3. 章程条件方面：股东共同制定公司章程。
有限责任公司的章程是记载有关公司组织和行为基本规则的文件。对于公司来讲，章程是最为重要的自治规则，是对公司的存在与发展有着不可替代的重要意义的纲领性文件。根据《公司法》的要求，章程应当由有限责任公司的全体股东来共同制定，以使章程反映全体投资者的意志。而“共同制定”并不等同于共同起草，只要股东在章程上签字或者盖章，就表示同意了所签字或者盖章的文本，承认该章程表达了自己的真实意思，就应当认为该章程是“共同制定”的。
4. 组织条件方面：建立符合有限责任公司要求的组织机构。
有限责任公司可分别不同情况建立以下组织机构：
（1）设立股东会，作为公司的权力机构，但一人有限责任公司和国有独资的有限责任公司除外。
（2）设立董事会，作为公司的业务执行机构。但股东人数较少或者公司规模较小的有限责任公司，可设一名执行董事，不设董事会。
（3）设立监事会，作为公司的监察机构。同样，股东人数较少或者公司规模较小的有限责任公司，可以设一至二名监事，不设监事会。
5. 名称和住所条件方面：有公司名称和住所。
（1）公司名称是该公司区别于他公司的特定标志。有限责任公司作为权利义务主体，具有法律上的人格，应当与自然人一样，有自己的名称。公司名称的确定应不违反法律、行政法规的具体规定，并经公司登记机关核准登记后，享有专用权。
（2）有公司住所是公司作为企业法人所必需的。公司应以其主要办事机构所在地为住所，并须在公司登记机关进行登记。
1. 签订发起人协议
有限责任公司的全体发起人签订发起人协议，是用来确定各发起人在公司设立中的权利和义务的协议。发起人协议在法律上视为合伙协议，并只在签订协议的发起人之间产生约束力，并不能约束未参与发起人协议签订的其他股东。
如果公司设立成功，该协议履行完毕，因设立所产生的权利义务由公司承担；如果公司设立不成，因设立对外负有债务，则应依据发起人协议由发起人对第三人承担连带责任。发起人协议一般应该采用书面形式。公司法并未明确要求有限责任公司的设立必须签订发起人协议。
2. 订立公司章程
公司章程的订立是公司设立的一个必经程序。盖章签字后的章程是申请公司成立的重要法律文件。章程主要是规范公司成立后各方行为，与发起人协议不同。起草章程必须严格按照法律、法规的规定进行。根据《公司法》第25条规定，股东应当在公司章程上签名、盖章。
3. 申请名称预先核准
《公司登记管理条例》第17条规定：“设立公司应当申请名称预先核准。法律、行政法规或者国务院决定规定设立公司必须报经批准，或者公司经营范围中属于法律、行政法规或者国务院决定规定在登记前须经批准的项目的，应当在报送批准前办理公司名称预先核准，并以公司登记机关核准的公司名称报送批准。”采用公司名称的预先核准制，可以使公司的名称在申请设立登记之前就具有合法性、确定性，从而有利于公司设立登记程序的顺利进行。
4. 申请行政审批
并非所有的有限责任公司的设立都必须经过审批，一般情况下，只要不涉及法律、法规的特别要求，有限责任公司的设立直接注册登记即可。
登记公司须报审批的主要依据有两类：一是法律、法规规定必须经审批设立的公司，二是公司营业项目中有必须报审批的公司。
5. 股东认缴出资
资合性同样是有限责任公司的重要特征，有限责任公司股东的一项重大义务便是按照发起人协议和公司公司章程的约定，按期足额缴纳各自所认缴的出资。股东们应将货币出资缴存于以公司预先核准名开设的临时账户；以非货币出资的，应当按时依法办理财产转移手续。
6. 公司设立登记
《公司法》第29条规定，股东认足公司章程规定的出资后，由全体股东指定的代表或者共同委托的代理人向公司登记机关报送公司登记申请书、公司章程等文件，申请设立登记。
经公司登记机关审查合格依法登记的，由公司登记机关颁发营业执照，有限责任公司即告成立。公司营业执照签发日期为公司成立日期。公司自成立之日起，公司取得法人资格，可以公司名义对外从事经营活动。