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中医养生的起源可以追溯到远古时期的中国，古人通过观察自然现象、总结经验，形成了一套与自然规律相符的养生方法。
古人在劳动过程中体会到，劳作时身体会发热，呼吸加深加快；休息时，随着呼吸的平稳，身体便觉凉爽。这种简单的劳作和静息方式，就是养生保健的最初起源。
在远古时代，生产力低下，先民们居于禽兽之间，过着原始群落生活，没有固定的居处。有时天气恶劣，先民们只能寻找天然山洞、窟穴居住，为了生存和躲避野兽袭击，选在树上筑巢生活。随着生产工具的出现，先民们开始尝试挖一些土窖、地窖。后来，能够利用一些简单的材料搭建一些房屋，这些房屋不仅可以防寒避暑，而且可以避免猛兽的攻击，在一定程度上减少了疾病的发生。随着经验的不断积累，他们能够根据不同的地理环境，建造不同类型的居室。如北方多采用土木结构的穴居，对取暖、防潮、透光、通风、储藏食物、饲养家畜均有所考虑；南方因地势低，气候潮湿，蛇虫较多，多采用干栏式建筑。
远古时代的饮食条件简单，食物来源主要是采集一些野生植物的果实、块根，或者通过打猎而获得一些猎物。先民们食用后发现，某些植物或者猎物，会使自己身体的疾病减轻，或让身体更加健康、强壮；而某些食物食用后，身体会出现不适，甚至中毒。这些偶然的尝试在多次重复验证后，变成了宝贵的生活经验，人们开始主动采摘或狩猎一些有益于身体健康的动植物来食用，这便是食养的最初起源。早期原始人茹毛饮血，食物均属于未经加工的生食，随着人工取火的发明和火的使用，使得生食变成了熟食，对食物起到一定的杀虫、消毒、杀菌的作用，也缩短了食物在体内的消化过程，减少了多种肠道传染病、消化系统疾病、寄生虫病的发生。
最初的舞蹈主要以模仿飞禽走兽的不同姿态为主。到了原始社会后期，人们往往在狩猎归来、农业丰收等的欢庆集会上，利用舞蹈来表达欢乐和喜悦。在长期的生活实践中，人们发现了舞蹈具有振作精神、消除疲劳等作用，逐渐由舞蹈发展成健身的导引疗法。《吕氏春秋·古乐》中记载，帝尧陶唐氏开始治理天下的时候，阴气太盛，河道堵塞，源流不通，百姓阴气郁结，阻滞不畅，导致筋骨不舒展，因此他创作舞蹈，使郁结之气散发出来。这说明原始社会后期的古人，已经开始用舞蹈来宣导肢体关节的阴湿邪气了。
远在3000多年前，殷商甲骨文中就有象形文字动作（图2-1）。今天汉字的“舞”字，是一个人两手拿着牛尾巴的形象，表明了古代舞蹈的原始形态。在远古时代还没有发明鼓等乐器，因此用石相互击打出节奏，狩猎者们披着各种兽皮，或头插羽翎，踏着强烈的节奏，模拟各种鸟兽生动的形象而舞蹈。通过这种富有质朴气势的古朴、简单舞蹈，可以养生健体。如新石器时代，舞蹈彩陶盆为马家窑文化的艺术珍品，1973年出土于青海省大通县上孙家寨新石器时代遗址墓葬中，其舞蹈纹共分三组，每组有舞蹈者五人，手拉着手，踏歌而舞，面向一致。他们头上有发辫状饰物，身下也有飘动的饰物，似是裙摆。人物头饰与下部饰物分别向左右两边飘起，增添了舞蹈的动感。每组外侧两人的外侧手臂均画出两根线条，好像是为了表现空着的两臂，舞蹈动作较大和摆动频繁。彩陶盆用细泥红陶制成，大口微敛，卷唇鼓腹，下腹内收成小平底，口沿及外壁上部采用了一些简单的线条装饰，作为主要装饰的舞蹈纹在内壁上部，这件艺术珍品反映了新石器时代马家窑文化的舞蹈。另一件彩陶罐上有一彩绘浮塑人像，双目微闭，口形近圆，微向前翻，腹部隆起，双手张开，放在腹部两旁，两膝微屈，双脚分开，略比肩宽。经有关专家考证，该文物已有5000多年的历史，人像正是古人服气吐纳的一种养生保健姿势。
图2-1 古代象形文字舞蹈示意图
上古人在野外与各种动物接触中，在原有的新石器时代舞蹈的基础上，不断模仿动物的一些简单动作，如“熊经鸟伸”“仙鹤点水”等，逐渐演变成养生动作的雏形。这种原始的养生保健形式，在远古的健身舞蹈中得到保留。据《吕氏春秋·古乐》中记载：“昔陶唐氏之始，阴多滞伏而湛积，水道壅塞，不行其源，民气郁瘀而滞著，筋骨瑟缩不达，故作为舞以宣导之。”可见，养生方法最早是以仿生动作形式出现的。这种“仿生舞蹈”的基本作用是宣达腠理、通利关节，适用于风寒湿所致的各种病证。随着时间的推移，经过多少代人的不断实践，早期的原始养生方法逐渐演变为“挢引案杌”“移精变气”，独立地用于养生保健。据《史记·扁鹊仓公列传》中记载：上古名医俞跗擅长应用挢引、案杌疗法。俞跗是黄帝时的名将，说明养生方法最晚在黄帝时代就已经成为完全独立的医疗保健手段了。
有了火以后，人们可以用火战胜严寒，温暖人体，驱散寒冷；在烤火取暖的过程中，逐步演变出现了火灸、热熨等简单的防病治病方法。这些方法既可以用来养生防病，又可以治病除疾。灸熨法的运用，为后来艾灸养生保健方法的产生奠定了基础。
可见，在远古时期，先民们出于生存的本能，逐渐积累了一些防病保健的养生方法。