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此人出身望族，从小过继给叔父为子，生性沉静寡欲。陈文帝天嘉二年（561年），其父去世，后召为建安王法曹参军。大业元年（605年），此人授予秘书郎。武德二年（619年）任其为黄门侍郎。武德四年（621年），李世民授任他为秦王府参军。贞观七年（633年）转任秘书监，赐爵永兴县子。贞观十二年（638年）五月二十五日，在长安逝世，享年81岁。
此人与兄长两人同师事顾野王，顾老师是当时著名文学家，名师指点，受益匪浅。兄弟俩入隋时，时人谓之“二陆”，（陆机、陆云兄弟）。其兄善于迎奉，受隋炀帝器重。而此人只管读书写诗。江都之变，军士前来捉拿。此人抱持其兄痛号悲泣，请求让自己替兄受死，自然不可能同意。
此人少时，随王羲之七世孙智永学书法，尽管有名师点拨，自己却也非常刻苦。勤学不倦、废寝忘食，有时学书痴迷了，甚至十几天不洗脸、不梳头。数年之间不下楼一步，仅写废的毛笔就能装上一大瓮。在智永的精心传授下，继承二王（王羲之、王献之）传统，外柔内刚，笔致圆融冲和而有遒丽之气。与欧阳询、褚遂良、薛稷并称唐初四大书家。
此人作书不选择纸笔，却很注意坐立的姿势和运腕的方法。他认为：只要姿势正确、手腕轻盈，即使是粗纸、秃笔，信手拈来也能挥洒自如、别出新意。
此人的楷书，笔画圆融遒丽、外柔内刚，结体疏朗萧散、平正自然、精神内守、以韵取胜。初看似温和有余，再看则筋骨内含。故前人有评价，说他的书法萧散洒脱，楷书与草书无拘无束，如华丽美人在春天散步，如鸿雁在水边嬉戏（真草为命，如罗绩娇春、鹤鸣戏诏）。
《孔子庙堂碑》就是此人69岁时撰文并书写，用笔俊朗圆润，字形稍长而尤显秀丽，横平竖直、笔势舒展，一片平和润雅之象。此人的书法对后世产生深远的影响，在唐代受其影响的有褚遂良、陆柬之、李世民、薛稷、张旭等书家。
《述书赋》云：“永兴超出，下笔如神，不落疏慢，无惭世珍。”《宣和书谱》认为他晚年的正书与王羲之相后先，又以欧、虞相论，称：“虞则内含刚柔，欧则外露筋骨，君子藏器，以虞为优”。宋人黄庭坚有诗赞其代表作《孔子庙堂碑》，“虞书庙堂贞观刻，千两黄金那购得。”
《国史异纂》记载，褚遂良向此人求教，问：“我的书法比起智永如何？”答：“智永的一个字值5万，你难道有吗？”问：“比起欧阳询又如何？”答：“欧阳询不择纸笔，写得称心如意，你能行吗？”褚遂良很是失望，但此人马上改口鼓励：“你如果心闲手顺，笔墨调畅，也会写得精彩，值得推崇。”听了这番话，褚遂良这才高兴地告退了。
后来受此人影响的书家：宋代的蔡襄、赵构、吴悦等，元代的赵孟頫等，明朝的祝允明、王宠等。他的书法还远播日本，至今不少日本书法家还在以此为学习楷模。
此人的文学造诣深厚，诗风与书风相似，清丽中透着刚健，写竹、蝉、风等尤为出色。此人任弘文馆学士，成为重臣，但从不傲慢，踏实勤奋，使得唐高宗李世民对其称赞有加，深得赏识，于是常邀他参加一些典礼活动。一天，李世民起了雅兴，邀请弘文馆学士们共赏海池景色，谈诗论画，李世民询问大家是否有新的诗歌作品，此人便诵读出此诗：“垂緌饮清露，流响出疏桐。居高声自远，非是藉秋风。”以一首《蝉》成了当日的翘楚，也在初唐时期，成了不可多得的妙品，“居高声自远，非是藉秋风。”因此让此人也成了那个时代的蝉鸣。这首咏物诗通过对蝉的姿态、习性、居所、鸣声的描写，赞颂了蝉的清高风雅和不同凡响的品德，暗喻自己立身品格高洁，不需要凭借某种外在力量自能声名远扬，表达了对内在品格的热情赞美和高度自信。全诗托物比兴，诗人以蝉高洁傲世的品格自况，形象完整丰满，韵味含蓄深长，描写动静结合，细致入微。
此人主编的《北堂书钞》160卷，是中国现存最早的类书之一，他原有诗文集三十卷，但已散发不全。著有《兔园集》10卷，另有诗文集10卷行于世。原有诗文集30卷，由褚亮作序，但已散失不全。《全唐诗》编其诗1卷，《全唐文》收录有其诗文及奏疏。民国张寿镛辑成《虞秘监集》4卷，收入《四明丛书》。
唐高宗想在屏风上书写《列女传》，没有临本，此人在朝堂上一口气默写出来，不错一字，赢得朝中文士的钦佩。唐高宗要出行，有官员问是否带上一些书籍？“不必了，有此人随行，他就是最好的秘书。”（可能这就是“秘书”的由来）。
唐太宗李世民自言其书远学王羲之，近学（此人）。张怀瓘《书断》记载：唐太宗学习（此人）书法，常为写不好“戈”法而烦恼。有一天唐太宗在自己写的“戬”字上故意空着“戈”旁，让此人补上，再拿给魏徵品评。魏徵评价说：“仰观圣上的墨宝，只有‘戬’字‘戈’旁的写法很逼真耐看。”太宗叹服，并夸赞魏徵鉴赏水平高。
此人于贞观十二年（638年）辞官归居，授光禄大夫、弘文馆学士。同年五月去世后，唐太宗李世民非常悲痛，称此人有五绝：德行、忠直、博学、文辞、书翰。
此人就是南北朝至隋唐时期的著名书法家虞世南。