前言

本书的第2版参考了第1版读者的反馈。其中一个反馈是：本书第1版在介绍分析工具之后才开始介绍如何使用控制工具进行设计，让他们怀疑这些分析工具是否有用。这很正常，读者们通常渴望将分析工具应用到实例中，从而深入了解分析工具。

为了帮助强化这种更加面向设计的学习方式，我们增加了新的一章（第2章），名为“反馈原理”，以阐述一些简单的设计原理和工具，并向读者展示使用反馈可以解决哪些类型的问题。第2章介绍了简单的模型、仿真和基础的分析技术，以使来自各种工程和科学背景的读者都有能力学习。有相关基础的读者也可以跳过第2章。

我们还在第2版中重新调整了第1版最后几章的顺序和内容，将频域设计（第1版第11章，现为第12章）和鲁棒性能（第1版第12章，现为第13章）中有关基本限制的内容移至单独的一章（第14章），这章专门介绍基本限制。第14章还包含了一些关于鲁棒极点配置技术以及非线性限制的新增内容。

除了上述调整较大的内容，我们还增加了一些关于劳斯-赫尔维茨判据和根轨迹图的内容，以便为那些希望更详细地学习这方面内容的读者提供基本的“锚点”。全书还进行了一些符号上的更改，最显著的改变是将干扰和噪声信号的符号分别更改为 v 和 w 。生物学实例中的符号也已更新，以与文献[70]中的符号一致。

总的来说，我们试图让第2版的风格和组织方式符合第1版所设定的目标：我们选用的材料面向广泛的受众，而不是任何特定的学科 ^[1] 。如果读者想深入学习某个学科的知识，可参考文献[131]（针对计算机科学）、文献[70]（针对生物学）、文献[31]（针对物理学）。此外，文献[7]提供了一个可读性强的介绍，只需最少量的数学背景。本书中包含高级内容的小节或段落，在开头处标有星号（*）的内容可供有一定基础的读者阅读，标有两个星号（**）的内容可供有更深专业背景的读者阅读。

最后，我们要感谢许多人，他们仔细地阅读了本书，并向我们反馈了建议以更好地满足需要。我们还要感谢Kalle Åström、Bo Bernhardson、Karl Berntorp、Constantine Caramanis、Shuo Han、Björn Olofsson、Noah Olsman、Richard Pates、Jason Rolfe、Clancy Rowley和André Tits等人的反馈、见解和贡献。普林斯顿大学出版社最近退休的编辑Vickie Kearn对本书的工作给予了大力支持，我们特别感谢她多年来对本书愿景的支持，以及对免费下载本书相关资源的支持。我们还要感谢NathanCarr在出版最后阶段对细节的不懈关注。

Karl Johan Åström
瑞典Lund
Richard M.Murray
美国加州Pasadena

[1] 本书是 Feedback Systems ： An Introduction for Scientists and Engineers ， Second Edition 的翻译版，书中涉及的矩阵、向量等数学符号遵从了原书风格，与我国标准不一致。——编辑注