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义务教育是国家普及一定年限教育的基本形式，是特定历史阶段教育发展的产物，其内涵在不同历史阶段有所变化和发展。中国义务教育制度的发展，是在特定的国情、世情的基础上建立起来的，受历史环境的制约，具有历史的必然性。因此，各个时期义务教育的发展均有其合理性，把握义务教育制度的含义，对于深刻理解其历史与现实意义具有重要的作用。
义务教育又称强迫教育、免费教育或普及义务教育。义务教育通常是指国家用法律形式规定对一定年龄阶段的儿童免费、强制普及实施特定年限的基础学校教育。
强制性是义务教育最典型的特征，也是义务教育与非义务教育最基本的区别。由于义务教育是国家为了强制普及一定年限的基础教育而采取的形式，为了尽可能确保适龄孩子接受义务教育，避免因经济条件限制而不能接受义务教育的现象出现，国家通常实行免费义务教育，而非义务教育则一般不会免费。
义务教育制度是国家以法律形式表达的组织实施义务教育形式和方法方面的规程或活动准则。它是国家为了强制普及推广一定年限的教育而采取的规范体系及运作机制，主要包括义务教育的目的和任务、义务教育学校的设置与学制、义务教育的对象及年限的规定、义务教育经费筹措的规定、义务教育师资保障及管理方面的规定，以及有关强制儿童入学的措施规定等内容。义务教育制度从初创到形成，经历了几百年时间。其发展的历史一般可以分为三个时期
：一是16世纪至19世纪中期，这一时期为义务教育的兴起时期，与后期文艺复兴和宗教改革运动密不可分，也是与18世纪法国启蒙运动的开展和资本主义制度在欧美各国的确立相适应的。二是19世纪中期至20世纪初期，这一时期为义务教育的普及与发展期，各资本主义国家为了适应产业革命后工农业发展的需要，以及缓和阶级矛盾、维护社会秩序，制定了义务教育法规，使普及义务教育走上了法治化轨道。三是20世纪上半期以来，这一时期为发达国家完善义务教育制度和发展中国家开始实施义务教育的时期，义务教育在全球的发展态势基本形成，并成为促进社会经济发展的重要标志，教育的重要性越来越凸显。
普及义务教育是近代以来世界主要国家进行教育改革的潮流和趋势，与资本主义国家兴起、发展有密切关系，并成为世界主要国家引领世界其他国家特别是发展中国家基础教育发展的重要标志，发展中国家在发达国家强大的教育实力的影响下，积极加快自身的教育发展，迅速推动世界教育的进步与发展。
义务教育最初是在16世纪欧洲宗教改革运动中，由开始奉行新教的国家为普及宗教教育而提出来的。最早提出义务教育概念的是著名的宗教改革运动领袖马丁·路德。1530年，路德专门写了一篇论强迫义务教育的布道辞，在整个德国的路德派教堂宣教，一方面劝人民送他们的子女上学，一方面指出国家应当强迫其臣民送子女上学，他认为强迫臣民送子女上学是国家的权力。
也许是受了路德的影响，德国的一些公国成为世界上最早发布义务教育法令的国家。1559年，德国西南部的威丁堡公国发布了强迫教育法令，并且还发布了一个标志着德国学校制度的真正开端的法规——《学校章程》，这个法规奠定了德国沿用到本世纪的学制的基础。其中规定的“德国学校”（初级学校）就是实施义务教育的学校。这种学校又叫作“发蒙学校”，建立在每个山村，实行男女分校，主要教授德文的阅读、写作，以及宗教教义和音乐。在这种学校上学是免费的。魏玛公国1619年颁布的《学校法令》明确规定，6~12岁的儿童一律到学校读书。于1642年首次发布，后来经过数度修改和重新公布的萨克森-科堡-哥达公国埃尔内斯特公爵的《学校指南》，也是一个法规性质的文件。其第一章规定，入学年龄为5岁，入学时间是夏季和冬季。其第十二章还规定了父母及监护人的教育责任：父母有教育、关心并指导他的孩子的义务，孩子不上学要对父母处以罚金。
这可能是最早的有关义务教育的处罚规定。
1763年9月23日，腓特烈二世发布的《普鲁士初等学校及教师通则》，标志着普鲁士国家初等教育体制的正式形成。这部著名的学校大法中，也明确规定了“男女儿童至迟在五岁即送入学……直至十三四岁”；对不送儿童入学的父母、监护人或其他拥有应受初等教育的儿童的人（如雇主等），要进行经济处罚。1774年发布的《奥地利学校大法》进一步明确提出了儿童有入学的义务，父母和监护人有送儿童入学的义务。
德国统一后，于1872年颁布普通教育法，规定6~14岁为义务教育阶段。
英国早在1601年通过的济贫法中，就曾规定贫民子弟必须接受技艺训练，并将其作为政府照顾贫民的义务。但直到1833年和1846年为缓和阶级矛盾而制定的工厂法中，英国才提出了义务教育问题，规定9~13岁的男女童工必须接受每日2小时的义务教育，工厂主必须把这种强制教育作为劳动条件之一。出于资产阶级统治利益和剥削的需要，工厂主也有义务遵守国家法律，确保童工接受义务教育。1870年，英国国会通过了旨在对5~12岁儿童实施普及强迫义务教育的《初等教育法》，但未能如期实施。直到1880年，初等教育阶段才开始实施强迫教育。1891年，全国大多数地区实行免费初等义务教育。1918年，《费休法案》（Fisher Act）通过后，明令取消初等学校的学费，并强迫儿童入学至14周岁。
法国在大革命后的1791年宪法中就规定了设立公共学校制度，全民免费入学。1833年的《基佐教育法》也试图普及初等义务教育，但由于基佐主张不采取强迫入学的措施，该法并未得到实施。直到法国的初等普及教育在1881年已经完全免费，1882年的《费里教育法》才明确规定，国民教育是强迫教育，小学免费。
美国早在独立之前，有些州在其殖民地立法中就有关于实施强迫教育的法令。1647年的《老骗子撒旦法》中还有处罚规定。但由于当时美国地广人稀，劳动力缺乏，未成年子女亦需帮助父母劳动，因此，许多人宁愿受罚也不愿聘请教师来执教。独立战争后，各州制定的州宪法中都有关于设立学校的规定，使美国公立学校的建立有了法律依据。到19世纪20年代，各州又相继发布强迫征收教育税并以教育税收维持公立学校的法令，使其设立有了经济保障。后于1852年至1853年间，马萨诸塞州和纽约州相继发布了免费的强迫义务教育法令，其他各州纷纷效仿，到20世纪20年代，各州都制定了本州的义务教育法，基本普及了初等义务教育。
在普及义务教育的过程中，美国的开国元勋们对普及教育制度赋予了极大热情。如第三任总统杰弗逊1779年在弗吉尼亚议会上提出《知识普及法案》，主张实施三年的普及免费教育。他在1786年重申：“我相信这样一条规律，自由若不掌握在人民手中，尤其是受过一定教育的人民手中，它就永远不能得到保证。对此，国家有义务制订一项全面规划来实现它。”
在这一理念的指导之下，美国各州纷纷将强迫义务教育提上议事日程并加以推行，推动了各州公立学校系统的建立和发展。
日本在明治维新以后，于1872年颁布了近代第一个教育改革法令《学制令》，规定儿童6岁入学，接受8年的普及义务教育。由于实施过程中出现种种困难，1879年日本将义务教育年限缩短为4年。1886年颁布的《小学校令》进一步把初等教育学制确定为8年制，并分为两段，前4年称为寻常小学，为义务教育阶段；后4年为高等小学，均实行收费制。日本的义务教育实现免费是从20世纪初开始的。
综上所述，16世纪至19世纪上半期是西方资本主义逐渐替代封建制度，并在自由竞争中获得发展的时期，在宗教改革、启蒙运动、资产阶级革命和各民族国家兴起的错综复杂的形势中，普及教育、义务教育和强迫教育在普及义务教育的大潮中汇合，成为近代最具规模的教育改革运动，并且势不可挡地向前发展。西方各国在宗教改革时期兴起的普及教育运动的基础上，逐步建立起国家负责的公立学校系统，形成了国家管理教育的模式，并在19世纪后半期，相继制定了普及义务教育的法规，使普及义务教育走上了法制化的轨道。至20世纪上半期，普及义务教育不仅从其发祥的欧洲传遍美、亚、非、大洋洲等洲，而且其内容和形式也发生了实质性变化，成为现代教育的重要基础和发达国家的重要标志，成为国家经济发展和社会进步的重要推动力量。
中国义务教育制度始于清末，距德国等西方国家实施义务教育制度落后了近3个世纪，但距今也有100余年的发展历史。
中国义务教育制度的发展变迁与有效实施，对中国基础教育的发展起到了至关重要的作用。
1840年鸦片战争后，我国逐渐沦为半殖民地半封建国家。19世纪90年代，康有为（1858—1927）、梁启超（1873—1929）、谭嗣同（1865—1898）等一批具有初步资产阶级民主思想的爱国知识分子涌现出来，他们宣传效法德国和日本（口号是“远学德国，近学日本”），主张通过变法维新，建立君主立宪政治的改良主义道路，以求富国强兵，并在清皇光绪的支持下，进行了戊戌维新变法，史称“戊戌变法”“维新运动”。康、梁等人提出了一系列改良主义的主张，废科举、兴学校是其中一项重要内容，提倡普及教育、实行义务教育，也是其主张的一个重要方面。1895年，康有为联合各省在京举人签名上书光绪帝，提出：“……尝考泰西之所以富强，不在炮械军兵，而在穷理劝学。彼自七八岁人皆入学，有不学者责其父母，故乡塾甚多。……若能厚筹经费，广加劝募，令乡落咸设学塾，小民童子，人人皆得入学，通训诂、名物，习绘图、算法，识中外地理、古今史事，则人才不可胜用矣。”
梁启超在《教育政策私议》中指出：“然遍观各国小学，皆行义务教育。义务教育者何？凡及年者皆不可逃之谓也。故各国之兴小学，无不以国家之力干涉之，盖非若此则所谓义务者必不能普及也。而今之当事者，只欲凭口舌劝说，使民间自立之而已也；非惟紊乱不整，他日不能与官立之中学高等学相接，且吾恐十年之后，而举国之小学犹如晨星也。”“各国小学皆行义务教学；义务云者：其一、则及年之子弟皆有不得不入学之义务也，其二、则团体之市民皆有不得不担任学费之义务也。”
尽管由于种种原因，维新运动仅仅100天即被扼杀，但其提出的普及义务教育的观念和主张逐步为清政府所接纳。
1902年，《钦定学堂章程》（“壬寅学制”）颁布，清朝政府在基础教育方面的制度建设走出了关键的一步，也标志着中国近代学校制度得到了重要的发展。《钦定蒙学堂章程》第一章“全学纲领”规定：“蒙学为各学本根。西律有儿童及岁不入学堂罪其父母之条，今学堂开创伊始，尚未能一律仿照，所有府厅州县之各处乡集，应请于奉到章程之日予限半年，一乡之内先立蒙学堂一所，以后逐渐推广办理。”《钦定小学堂章程》第一章“全学纲领”规定：“儿童自六岁起受蒙学四年，十岁入寻常小学堂修业三年；俟各处学堂一律办齐后，无论何色人等皆应受此七年教育……”由此看出，“壬寅学制”成为我国近代义务教育制度的起源。
1904年，《奏定学堂章程》（“癸卯学制”）正式颁布。其中《奏定初等小学堂章程》“立学总义章第一”提出：“外国通例，初等小学堂，全国人民均应入学，名为强迫教育；除废疾、有事故外，不入学者罪其家长”。“计年就学章第三”规定：“如该乡已有学堂而家长无故不令入学者罚之，令其捐助该乡学堂经费。”
该章程还载明，“此项学堂，国家不收学费，以示国民教育国家任为义务之本意”
。
1906年，清廷学部成立之初，颁发了《强迫教育章程》，要求各地“广设劝学所”，规定了省、府、州、县和村设立蒙学堂及其学额的具体数量，并规定“幼童至7岁须令入学”，甚至还规定了对学童家长、劝学员及各府厅州县长官的奖惩措施等，初步在我国确立了义务教育制度。不过，由于当时的清政府根本没有能力实施普及教育，这个章程仅仅是一个普及教育的字面计划，而未能获得落实。宣统元年（1909年）10月，清廷又批准学部颁发《简易识字学塾章程》，要求各地举办简易识字学塾，招收年长者、贫寒子弟及无力就学者免费入塾接受扫盲教育，以补充小学普及义务教育的不足。1911年7月15日至8月12日，清廷在北京召开教育会议，议决《试办义务教育章程案》等，提出了试办义务教育的方案，明确规定小学4年为义务教育。时过3个月，清王朝就被辛亥革命所推翻，《试办义务教育章程案》依然成为一纸空文。
总之，在近代，“癸卯学制”第一次由政府明确提出“义务教育”“强迫教育”的概念，表明了中国近代义务教育的正式开端。在当时国家羸弱的特殊历史条件下，政府坚持发展基础教育，一方面显示出对于教育的高度重视和关注；另一方面也显示出，教育对于国家发展强大的重要意义迫使清政府开展一系列教育改革，试图推动社会发展与进步。这些改革政策尽管大多未能实施，但很大程度上改变了人们的教育观念，为后来的教育改革奠定了基础。
民国时期，北洋政府颁布了多项有关教育的法令。1913年，民国教育部颁布了《中华民国宪法草案》（“天坛宪法草案”），其中第19条规定，“中华民国人民依法律有受初等教育之义务”。
1916年10月，教育部修正公布的《国民学校令》规定，“学龄儿童之父母或其监护人，自儿童就学之始期至于终期，有使之就学之义务”
。1918年，阎锡山在山西颁布《全省施行义务教育规程》。1922年，黎元洪以总统令颁布《学校系统改革案》，其中规定：“义务教育年限暂定4年……”1923年颁布的《中华民国宪法》第四章，规定了中华民国国民所享受的权利及所承担的义务，明确了“中华民国人民依法律有受初等教育之义务”，“义务教育之学年至少以六年为限”，“在义务教育学年内，免纳学费，其教科书及学校用品，由学校设备之”。
至此，义务教育首次被列入宪法，成为其重要的组成部分，义务教育是受教育者的义务。
国民政府在20世纪20年代末至40年代颁布了一系列教育法令。1928年，国民政府颁布《整理中华民国学校系统案》，决议厉行国民义务教育。1931年，《中华民国训政时期约法》公布，其中第五章“国民教育”规定了“男女教育之机会一律平等”“全国公私立之教育机关一律受国家之监督，并负推行国家所定教育政策之义务”“已达学龄之儿童应一律受义务教育”“未受义务教育之人民，应一律受成年补习教育”等。
1935年1月，教育部公布《全国义务教育委员会组织规程》，同年，通过《实施义务教育暂行办法大纲》，规定6~12岁的学龄儿童，在10年内由受一年制、二年制的义务教育逐渐过渡到四年制的义务教育，并分三期进行。1936年，国民政府公布《中华民国宪法草案》，其中“教育”专章指出了“中华民国人民受教育之机会，一律平等”“六岁到十二岁之学龄儿童，一律受基本教育，免纳学费”等。
1937年7月，《学龄儿童强迫入学暂行办法》颁布，该办法规定了强迫入学四程序：①劝告——限于10日内入学；②榜示姓名——仍限10日内入学；③罚款——处1元以上5元以下之罚款，仍限10日内入学；④征工——无力交纳罚款者，代以相当之征工日数，仍限10日内入学。该办法还规定，儿童入学后如有旷课，对家长及监护人分别予以罚款或征工。1944年，国民政府公布《国民学校法》，规定6~12岁的儿童应受6年基本教育。1945年，《强迫入学条例》颁布，规定国家实行学龄儿童强迫入学。
民国时期之所以将义务教育规定为公民的义务，与当时民族主义的觉醒和国家主义的勃兴有着密切关系。教育的目的主要在于培养发展生产所需的劳动力和国家“未来的主人”，国家本位的思想占主导地位。在20世纪20年代至30年代，不少仁人志士，鉴于国家饱受西方列强欺凌，处在濒临危亡的紧急关头，抱着教育救国的思想，还掀起了一场乡村教育运动。如陶行知创办了“晓庄师范”，晏阳初主持成立了“中华平民教育促进会”，以梁漱溟为代表的一批学人设立了“山东乡村建设研究院”，黄炎培主持创办了“中华职业教育社”，燕京大学设立了农村建设科并在清河实验区兴办乡村教育，等等。他们提倡“到乡村去”“到民间去”办教育，不仅大力宣传，而且见诸行动。乡村教育运动尽管进行的时间较短暂，但对中国农村部分地区的识字教育、初等教育、成人教育和职业教育等的发展起了促进和推动作用。尤其是参与者们振兴和献身中华教育事业的精神，在中国现代教育特别是义务教育发展史中占有十分重要的地位。
1931年，《中华苏维埃共和国宪法大纲》第12条规定：“中华苏维埃政权以保证工农劳苦民众有受教育的权利为目的，在进行阶级战争许可的范围内，应开始施行完全免费的普及教育，首先应在青年劳动群众中施行，并保障青年劳动群众的一切权利”。中华人民共和国成立后，中国共产党和中央人民政府采取了一系列有力措施，为广大工农开办大量识字扫盲班、工农干部文化补习夜校、工农速成中小学等，在全国范围内掀起了工农及其子女入学学习文化的热潮。1951年，教育部召开了第一次全国初等教育及师范教育会议，明确提出：从1952年至1957年，争取全国平均有80%的学龄儿童入学；从1952年开始，争取十年内基本普及小学教育。同年10月1日，政务院颁布的《关于改革学制的决定》规定：小学修业年限为5年，7岁入学，实行五年一贯制。1952年，教育部颁发《小学暂行规程（草案）》规定：“小学教育的宗旨是：根据新民主主义教育方针和理论与实践一致的教育方法，给儿童以全面的基础教育。”在我国发展国民经济第一个五年计划期间（1953—1957年），小学教育又有了新的发展。1954年，我国第一部《宪法》通过，其中第94条规定：“中华人民共和国公民有受教育的权利。国家设立并且逐步扩大各种学校和其他文化教育机关，以保证公民享受这种权利。”第96条又指出：“儿童受国家的保护。”在1954年宪法的指引下，1955年底确定1956年教育工作的方针是：“加速发展，提高质量，全面贯彻，加强领导。”
1982年12月，《中华人民共和国宪法》第19条规定：“国家举办各种学校，普及初等义务教育。”第46条规定：“中华人民共和国公民有受教育的权利和义务。”这是新中国成立33年以来我国第一次以国家根本大法的形式对普及义务教育做出明确的规定。1985年，中共中央颁布了《中共中央关于教育体制改革的决定》，指出“义务教育，即依法律规定适龄儿童和青少年都必须接受，国家、社会、家庭必须予以保证的国民教育”，要“把发展基础教育的责任交给地方，有步骤地实行九年制义务教育”。
1986年4月12日，第六届全国人民代表大会第四次会议通过了《中华人民共和国义务教育法》，该法共18条比较全面地规定了国家实施义务教育的方针、管理体制，以及国家、社会、学校、家庭在义务教育实施中的责任等。这是新中国成立37年来由国家最高立法机关制定颁布的第一部义务教育的专门法律。该法颁布后的20年间，我国义务教育获得了快速发展，为普及教育和提高全民素质奠定了坚实的法治基础。