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现代保险制度发展的理论基础包括互助共济理论、风险保障理论、精算平衡理论、风险决策理论，以及风险管理理论。
风险的客观存在是保险制度建立与发展的基础。广义的风险是指不确定性，对于结果无法完全准确预判，预期结果既可能是消极的，也可能是积极的。而在保险理论中，往往使用狭义的概念。狭义的风险是指致损事件发生的不确定性。这包括两方面的不确定性：一是致损事件是否发生，以及发生时间和地点的不确定性；二是事件发生后损失程度的不确定性。
风险可以通过一定的计量模型加以评估。风险的大小取决于发生概率和损失程度。发生概率指致损事件发生的可能性，损失程度指致损事件后果的严重程度，二者共同决定了风险的大小。
由于风险是客观存在的，而且往往很难依靠单独的力量去克服或控制风险，所以互助共济长久以来一直是人类面对共同的且难以独自抵御的风险时所采取的对策。早在古希腊，就有通过定期支付会员费抱团应对风险的案例。这些团体可能是由同行业的工匠组成的，也可能是由哲学思想、政治观点或宗教信仰相同的人组成的。他们会定期支付一定数额的会员费，当团体中的参与者遭遇不幸或者罹患重病时，团体会给予这位参与者一定的资金补偿。同样，在古罗马的历史上也出现过类似的丧葬互助性质的组织。
互助共济理论正是人类面对客观存在的风险时自然而然产生的启蒙的保险思想，而这种互助共济的思想也催生出了相互保险这一古老的保险组织形式。在13—16世纪的欧洲，随着社会分工的细化，行业组织越来越成熟，行会的存在和发展也丰富了会员之间的相互救济形式、加深了会员之间的相互救济程度。一些行会组织日益壮大，像基尔特（Guild）行会这样的组织逐渐发展壮大，不断演变，之后形成“友爱社”和“互助社”等相互保险组织，专门经营相互保险业务。相互保险目前在我国的发展还不充分，这也与我国现代保险制度建设起步较晚有关。在中国特色社会主义市场背景下，开展并加快建设现代保险制度的研究是迫在眉睫的任务。
随着国家和社会变革的出现，保险思想萌芽和具有保险思想的一些做法也登上历史舞台。保险作为经济后备形式和风险转移机制，天然是解决社会风险治理问题的好方式，可以服务于国家经济建设和社会发展，在风险保障和防灾减损等方面做国家的得力“助手”和有力“抓手”。
原始保险思想萌芽在我国很早就出现了，可以一直追溯到夏商周时期的粮食储备制度。《逸周书·卷三·文传解》引《开望》曰：“天有四殃，水旱饥荒，其至无时，非务积聚，何以备之。”又引《夏箴》曰：“小人无兼年之食，遇天饥，妻子非其有也；大夫无兼年之食，遇天饥，臣妾舆马非其有也。戒之哉！”这说明在夏朝后期的奴隶制社会中，我国古代先民就意识到水灾、旱灾、饥饿和荒芜这四种灾害随时可能发生，需要平时积聚粮食来应对饥荒灾害。《墨子·卷一·七患》引《周书》曰：“国无三年之食者，国非其国也。家无三年之食者，子非其子也。”这也说明了在周朝时就有国家储备粮食以应对饥荒的思想了。这些古籍记载反映出古人在风险治理方面的智慧，早在保险制度建立之前，他们就已经运用保险的思想来平滑社会运行中的风险了。
除了储备粮食平滑风险以应对饥荒灾害的经济后备方式，我国古代也有为老年人提供养老的父母轩、孝子会以及赡养老幼贫病的广惠仓制度等。《礼记》有云：“使老有所终，壮有所用，幼有所长，鳏寡孤独废疾者皆有所养。”这些互助共济的措施也体现出原始的社会保障形式。可见，我国古代的保险思想萌芽出现得非常早，古人已经利用原始的保险思想进行社会风险治理实践了。在当下，随着保险业的快速发展，保险在促进国民经济提质增效、提高人民生活水平方面的重要作用日益凸显，现代社会风险治理也离不开现代保险制度建设。
自下而上的自发的互助共济模式以及自上而下的制度性的风险保障安排，都可视为保险思想的早期实践，而精算平衡理论的出现，实现了风险分散前置，将保险引入科学范畴。精算是一门具有交叉性和融合性的学科，运用概率论、统计学等数学理论以及多种金融工具对个体与社会的经济活动进行分析并做出预测，在商业保险、社会保障、投资理财等风险管理相关的领域具有重要意义。
利息理论与概率论奠定了早期精算理论的数理基础。在17世纪，利息理论的出现为远期收益折现到当期所需要负担的支出提供了量化模型的理论基础。荷兰数学家惠更斯（Christian Huygens）于1657年发表了一篇关于概率论的论文，量化了不确定因素对于经济活动的影响。这就为量化风险管理与精算提供了理论基础，也为保险产品定价提供了简单直接的计算方法。
对死亡率的研究和生命表的编制也推动了精算理论的发展。利息理论、概率论和生命表的综合运用可以大致测算出寿险投保人或年金产品持有人应当负担的公平保险费水平。第一个付诸实践的是英国数学家和天文学家哈雷（Edmond Halley），他在1693年根据德国某地区的出生人数与死亡人数编制了一张生命表。该表对于现实情况有较好的模拟，在欧洲大陆获得了广泛的认同。他将自己编制的生命表应用于测算年金产品持有人的负担金额，不仅考虑了死亡率的影响，也考虑了利息率的影响，然后他将各年度精算值折现，最后加总现值得到产品在目前的货币价值。之后，英国数学家多德森（James Dodson）又编制了更精确的保险费率表，他考虑了年龄差异的影响因素，明确提出了均衡保险费理论。1762年，第一家寿险公司——伦敦公平保险社成立。伦敦公平保险社对保险产品的定价不仅采用了均衡保险费理论，还对“非标准体”被保险人加费，这标志着寿险精算的开端以及现代寿险制度的建立。
精算平衡理论是通过事前的风险分散实现时间与空间上的平衡，其中运用到的最基本的原理可以归纳为收支相等原则和大数法则。所谓收支相等原则，简单来说就是使保险费与保险金的精算现值相等。站在投保人的角度，就是保险期间内的纯保费支出与保险金收入的现金价值一致；站在保险人的角度，就是保险期间内的纯保费收入与保险金支出的现金价值一致。无论是收入还是支出，都需要考虑利率的影响，尤其是长期寿险受利率影响更为显著。而大数法则是概率论的基本理论之一，是精算的重要基础。
风险决策理论从经济学视角关注个体的保险购买等行为。风险决策描述的是知道各方案的结果以及相应概率时的决策行为。在风险决策中，个体依据若干种可能情形和相应的概率，以客观合理的方式采取相应的决策。与风险决策相关的理论主要包括期望价值理论、期望效用理论和前景理论。期望价值理论的内容是人们会在做选择时倾向于期望价值较高的方案。期望价值的算法就是对价值求其数学期望，这个理论并不总能很好地刻画现实情况，因为人们的决策不总是追求期望价值的最大化。1738年伯努利（Bernoulli）在其论文中提出，人们进行决策，追求的是期望效用的最大化，效用函数实现了价值由客观到主观的转化。但期望效用函数也有失效的时候，为了克服其缺陷，前景理论应运而生。该理论认为，风险决策有两个阶段：编码阶段和评估阶段。编码阶段对前景（即选项整体）进行分析和简化，评估阶段对价值和概率进行评估。和期望效用理论不同，前景理论认为人关注的是价值的改变，而不是资产的最终状态。可以看出，前景理论和期望效用理论都对客观价值进行了主观加工，形成了期望效用。
保险市场中相关的保险决策者在基于期望效用理论进行决策时还通常面临着信息不对称问题。信息不对称理论由阿克洛夫（Akerlof）于1970年最早提出，描述了经济活动中各方参与者掌握信息程度的差异与获利程度之间的关系。他认为在市场中，参与者掌握的信息越充分就越有利，因为信息劣势方缺乏对产品质量的了解，只能以平均质量的定价为锚，而信息优势方能通过信息差获利。长此以往，劣币驱逐良币，最终引致社会福利损失与产品市场萎缩。可见，一般而言，需要提高市场透明度来消除信息不对称的负面影响。
保险市场信息不对称带来的风险对于保险人和投保人都存在。首先，保险人比投保人拥有更多的专业知识。投保人由于缺乏专业知识，较难对保险公司各个维度的实力做出准确的判断；并且保险合同往往是格式合同，由保险人事先拟定，投保人只能表示接受或者不接受，存在严重的信息不对称问题。其次，投保人比保险人更了解保险标的。双方对保险标的风险状态的了解必然存在信息差，投保人对自身标的的了解往往更全面，保险人只能根据大数法则在平均风险状况的基础上定价，因此高风险的消费者必然有更强的动力去投保，导致逆向选择风险。
风险管理是指通过事先对风险进行识别与计量，经济单位采用合适的方式处置风险，从而实现损失最小化、经济回报和安全保障最大化。风险管理的含义包含了四个关键点：
（1）风险管理的经济单位：可以是家庭和个人、公司与单位，也可以是政府部门、社会团体、国际组织等。
（2）风险管理的对象：各种类型的风险，既包括可保的纯粹风险，也包括非纯粹风险。
（3）风险管理的目标：以最小的风险管理成本，使预期损失降到最低，取得最大的安全保障和经济利益。
（4）风险管理过程：风险识别和评估是基础，进行科学决策并采取合适的风险处理方法对风险进行事前预防和事后控制是关键。
风险管理的过程主要包括目标制定、风险识别、风险评估、风险处理以及效果评价等环节。目标制定包括损失发生前和损失发生后的目标。事前的目标一般是要尽量减少或避免风险事件的发生，事后的目标。一般是将风险事件造成的损失降到最低或者尽快恢复到损失前状况等。风险识别是指事先对潜在的风险进行甄别，通过感知、判断、归类等方式发现经济单位的风险因素和风险暴露。风险评估是指在识别出风险因素和风险暴露后，通过统计学和概率论的知识测算发生概率和损失程度，并进行风险评级，判断潜在风险的危害程度，从而判断是否要采取措施去预防和应对。风险处理是指针对风险识别和风险评估的结果，采取风险应对措施，可以从引起风险、扩大损失的条件着手，也可以从成立基金提取损失准备金的角度应对。效果评价是指对风险处理方法的适用性、效益性进行分析、检查、修正和评估，常用的评价方法有效益比值法，计算公式如下：
